[發明專利]一種焊接控制方法、裝置、存儲介質及焊接機器人

有效

• 申請號: 201910786235.0
• 申請日: 2019-08-23
• 公開（公告）號: CN110434856B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 關濤;鐘成堡;胡飛鵬;殷偉豪;顏魯齊;李健斌
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 朱清娟;梁永芳

1.一種焊接控制方法，其特征在于，包括：

獲取焊接機器人示教用的三維模型；

在焊接機器人的模擬仿真模式由離線編程模式切換為拖動示教模式的情況下，在焊接機器人的焊槍末端點跟隨控制模塊的拖動而沿著該三維模型的表面或棱邊移動實現拖動示教的過程中，記錄焊接機器人的姿態及目標點，形成拖動示教產生的運動軌跡；

根據所述運動軌跡，生成焊接機器人的焊接軌跡；通過基于混合編程實現焊接機器人仿真軟件，并使用該仿真軟件作為拖動示教和焊接工藝的平臺，提取三維模型的棱邊，沿著表面或棱邊拖動示教，生成焊縫軌跡；

其中，軌跡主要是通過Open CASCADE對圖形表面信息進行提取，根據已有圖形表面生成新的軌跡，拖動示教點沿著復雜圖形表面、棱邊移動，生成更為復雜的運動軌跡；所述主要是通過Open CASCADE對圖形表面信息進行提取的軌跡，是所述運動軌跡；所述新的軌跡，是所述焊接軌跡；所述更為復雜的運動軌跡，是所述焊縫軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，其中，

獲取焊接機器人示教用的三維模型，包括：

通過仿真軟件中的三維建模模塊，建立焊接機器人示教用的三維模型；所述仿真軟件，包括：基于Qt和Open CASCADE實現的焊接機器人仿真軟件；或者，

通過仿真軟件中的模型導入模塊，自預存的機器人模型庫中，導入所述焊接機器人的三維模型；

和/或，

在焊接機器人的模擬仿真模式由離線編程模式切換為拖動示教模式的情況下，在焊接機器人的焊槍末端點跟隨控制模塊的拖動而沿著該三維模型的表面或棱邊移動實現拖動示教的過程中，記錄焊接機器人的姿態及目標點，形成拖動示教產生的運動軌跡，包括：

通過仿真軟件中的拖動示教模塊中，使用Qt作為編寫工具，MSVC2015作為編譯器，實現焊接機器人的焊槍末端點跟隨控制模塊的拖動而移動；

在拖動的過程中，根據焊接工藝的需求選擇移動的距離、方向和起止點；并在所述仿真軟件中對選擇的距離、方向和起止點進行控制。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，其中，

建立焊接機器人示教用的三維模型，包括：

在三維建模模塊中，使用Open CASCADE圖形庫，實現基本三維模型的創建、選取、移動、以及對于不同圖形間的布爾運算，得到所述焊接機器人的三維模型；

或者，

導入所述焊接機器人的三維模型，包括：

在模型導入模塊中，使用Assimp圖形庫，解析機器人模型庫中所述焊接機器人的三維模型，實現對所述焊接機器人的三維模型的導入；

和/或，

所述控制模塊，包括：鼠標或按鍵；和/或，

當選擇沿著棱邊移動時，焊槍末端點會沿著所述三維模型的棱邊進行移動，生成棱邊運動軌跡；當選擇沿著表面移動時，焊槍末端點會沿著所述三維模型的表面進行移動，生成表面運動軌跡；所述表面運動軌跡和所述棱邊運動軌跡，形成焊接機器人拖動示教產生的運動軌跡。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，焊接機器人的焊槍末端點跟隨控制模塊的拖動而沿著該三維模型的表面或棱邊移動實現拖動示教的過程，還包括：

對所述運動軌跡進行插補分析，獲取插補點；

對每個所述插補點求運動學逆解，得到每個所述插補點處的姿態；

根據設定的相鄰兩個插補點之間的允許誤差，篩選出目標插補點，并將篩選出的目標插補點及其姿態顯示，得到拖動示教產生的最終運動軌跡。