[發(fā)明專利]一種機(jī)器人避障的方法及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910778370.0
• 申請(qǐng)日: 2019-08-22
• 公開（公告）號(hào): CN110502014A
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李昂;李少海;郭蓋華;楊白
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳樂(lè)動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 44414 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 汪霞<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入國(guó)

本發(fā)明適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機(jī)器人避障的方法及機(jī)器人，其中該機(jī)器人避障的方法包括當(dāng)所述機(jī)器人檢測(cè)到有障礙物時(shí)，獲取所述障礙物的參數(shù)信息，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，控制所述機(jī)器人執(zhí)行與所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式相對(duì)應(yīng)的避障操作。本發(fā)明通過(guò)綜合障礙物的參數(shù)信息和機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，可以更加準(zhǔn)確的控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的避障操作，不僅能夠避免機(jī)器人出現(xiàn)盲目跨越的情形，還能夠避免機(jī)器人出現(xiàn)漏掃某些待清潔區(qū)域的情形，有利于提高機(jī)器人的避障能力和整體清潔能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人避障的方法及機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步和發(fā)展，清潔機(jī)器人也逐步由單一功能的掃地機(jī)演變?yōu)榧瘨咄瞎δ苡谝惑w的掃拖一體機(jī)。其中掃拖一體機(jī)主要通過(guò)底部前端安裝的主刷和邊刷將地面的灰塵聚攏于風(fēng)機(jī)口處，從而實(shí)現(xiàn)吸塵的目的，并通過(guò)底部后端設(shè)置的拖布和水箱實(shí)現(xiàn)拖地功能。

現(xiàn)有技術(shù)中的掃拖一體機(jī)無(wú)論處于掃地模式、拖地模式或掃拖一體模式都是默認(rèn)跨越相同高度的障礙物，然而當(dāng)掃拖一體機(jī)處于拖地模式或掃拖一體模式時(shí)，由于拖布距離地面的高度有限，因而此時(shí)機(jī)器人的越障能力不足，若仍按照掃地模式下機(jī)器人能夠跨越的障礙物的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，則拖地模式或掃拖一體模式下的機(jī)器人在跨越障礙物的過(guò)程中容易出現(xiàn)被障礙物卡住的情形，從而降低機(jī)器人的避障能力；并且若按照拖地模式或掃拖一體模式下機(jī)器人能夠跨越的障礙物的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，則在掃地模式下的機(jī)器人容易忽略某些能夠跨越的障礙物，進(jìn)而出現(xiàn)漏掃某些待清潔的區(qū)域，從而影響機(jī)器人的整體清潔能力。

故有必要提出一種新的技術(shù)方案，以解決上述技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人避障的方法及機(jī)器人，可以控制機(jī)器人執(zhí)行與障礙物的參數(shù)信息和自身當(dāng)前的工作模式相對(duì)應(yīng)的避障操作，有利于提升機(jī)器人的避障能力和整體清潔能力。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供了一種機(jī)器人避障的方法，包括：

當(dāng)所述機(jī)器人檢測(cè)到有障礙物時(shí)，獲取所述障礙物的參數(shù)信息；

根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，控制所述機(jī)器人執(zhí)行與所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式相對(duì)應(yīng)的避障操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，控制所述機(jī)器人執(zhí)行與所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式相對(duì)應(yīng)的避障操作包括：

根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，確定所述障礙物的類型；

根據(jù)確定的所述障礙物的類型，控制所述機(jī)器人執(zhí)行與所述障礙物的類型相對(duì)應(yīng)的避障操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，確定所述障礙物的類型包括：

當(dāng)所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式為拖地模式或掃拖一體模式時(shí)，若所述障礙物的高度小于第一預(yù)設(shè)高度，則確定所述障礙物的類型為可跨越型障礙物，若所述障礙物的高度大于或等于第一預(yù)設(shè)高度，則確定所述障礙物的類型為不可跨越型障礙物。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，確定所述障礙物的類型還包括：

當(dāng)所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式為拖地模式或掃拖一體模式時(shí)，若所述障礙物的傾斜角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則確定所述障礙物的類型為可跨越型障礙物，若所述障礙物的傾斜角度大于或等于第一預(yù)設(shè)角度，則確定所述障礙物的類型為不可跨越型障礙物。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，確定所述障礙物的類型還包括：