[發(fā)明專利]一種機(jī)器人避障的方法及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910778370.0
• 申請日: 2019-08-22
• 公開（公告）號: CN110502014A
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李昂;李少海;郭蓋華;楊白
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳樂動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 44414 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 汪霞<國際申請>=<國際公布>=<進(jìn)入國

1.一種機(jī)器人避障的方法，其特征在于，包括：

當(dāng)所述機(jī)器人檢測到有障礙物時(shí)，獲取所述障礙物的參數(shù)信息；

根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，控制所述機(jī)器人執(zhí)行與所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式相對應(yīng)的避障操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，控制所述機(jī)器人執(zhí)行與所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式相對應(yīng)的避障操作包括：

根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，確定所述障礙物的類型；

根據(jù)確定的所述障礙物的類型，控制所述機(jī)器人執(zhí)行與所述障礙物的類型相對應(yīng)的避障操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，確定所述障礙物的類型包括：

當(dāng)所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式為拖地模式或掃拖一體模式時(shí)，若所述障礙物的高度小于第一預(yù)設(shè)高度，則確定所述障礙物的類型為可跨越型障礙物，若所述障礙物的高度大于或等于第一預(yù)設(shè)高度，則確定所述障礙物的類型為不可跨越型障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，確定所述障礙物的類型還包括：

當(dāng)所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式為拖地模式或掃拖一體模式時(shí)，若所述障礙物的傾斜角度小于第一預(yù)設(shè)角度，則確定所述障礙物的類型為可跨越型障礙物，若所述障礙物的傾斜角度大于或等于第一預(yù)設(shè)角度，則確定所述障礙物的類型為不可跨越型障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，確定所述障礙物的類型還包括：

當(dāng)所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式為掃地模式時(shí)，若所述障礙物的高度小于第二預(yù)設(shè)高度，則確定所述障礙物的類型為可跨越型障礙物，若所述障礙物的高度大于或等于第二預(yù)設(shè)高度，則確定所述障礙物的類型為不可跨越型障礙物。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，確定所述障礙物的類型還包括：

當(dāng)所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式為掃地模式時(shí)，若所述障礙物的傾斜角度小于第二預(yù)設(shè)角度，則確定所述障礙物的類型為可跨越型障礙物，若所述障礙物的傾斜角度大于或等于第二預(yù)設(shè)角度，則確定所述障礙物的類型為不可跨越型障礙物。

7.根據(jù)權(quán)利要求3至6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式，控制所述機(jī)器人執(zhí)行與所述障礙物的參數(shù)信息和所述機(jī)器人當(dāng)前的工作模式相對應(yīng)的避障操作包括：

若確定所述障礙物的類型為可跨越型障礙物，則控制所述機(jī)器人執(zhí)行跨越操作；

若確定所述障礙物的類型不可跨越型障礙物，則控制所述機(jī)器人執(zhí)行繞行操作。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述機(jī)器人檢測到有障礙物時(shí)，獲取所述障礙物的參數(shù)信息包括：

通過所述機(jī)器人上的下視傳感器和/或慣性測量單元檢測所述機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)方向上是否有障礙物；

當(dāng)所述機(jī)器人檢測到有障礙物時(shí)，通過所述機(jī)器人上的下視傳感器和/或慣性測量單元獲取所述機(jī)器人被障礙物架空時(shí)障礙物的參數(shù)信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述機(jī)器人檢測到有障礙物時(shí)，獲取所述障礙物的參數(shù)信息還包括：

通過所述機(jī)器人上的測距傳感器檢測所述機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)方向上是否有障礙物；

當(dāng)所述機(jī)器人檢測到有障礙物時(shí)，通過所述機(jī)器人上的測距傳感器獲取所述機(jī)器人在行進(jìn)方向上的障礙物的參數(shù)信息。

10.一種機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述方法的步驟。