[發(fā)明專利]一種軟體機械臂及其焊接機器人

在審

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• 申請日: 2019-08-22
• 公開（公告）號: CN110549046A
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設計）人: 曾昭友;譚策;吳嘉寧;賴桂忠
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州魔象智能科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/14
• 代理公司: 44102 廣州粵高專利商標代理有限公司
• 代理人: 陳偉斌

本發(fā)明涉及機械技術領域，更具體地，涉及一種機械臂及其焊接機器人，所述機械臂設有固定基座以及可形變產(chǎn)生擺動的機械臂主體；所述機械臂主體一端與固定基座連接，另一端連接有用于安裝焊頭或工件的連接件。本發(fā)明通過可形變產(chǎn)生擺動的機械臂主體的設置，利用機械臂主體的可形變使得機械臂產(chǎn)生擺動，從而調(diào)整了與機械臂主體連接的焊頭的位置，使得焊頭對焊接位置距離可調(diào)，從而便于焊接位置的散熱，靈活性很強。并且由于機械臂主體本身是可形變的主體，通過其形變從而帶動與其連接的焊頭位置的改變，并不需要剛性推動結(jié)構(gòu)，從而不僅節(jié)省了成本，并且結(jié)構(gòu)簡單。

技術領域

本發(fā)明涉及機械技術領域，更具體地，涉及一種軟體機械臂及其焊接機器人。

背景技術

目前在焊接加工中，采用的技術是剛性機械臂，基本采用都是多軸關節(jié)機械臂，這種機械臂在國內(nèi)應用的比較普遍。但是在焊接加工中采用這種剛性機械臂，會導致整個設備的制造成本比較高，因為剛性機器人的各金屬材料的加工費用以及使用電機的價格都比較高，從而不便于這種機械臂的普及。

另外現(xiàn)今的焊接由于是剛性的導致焊接的過程中需要散熱，通過多軸關節(jié)實現(xiàn)焊接位置上下調(diào)整，但是由于是剛性結(jié)構(gòu)，因此調(diào)整的靈活性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為克服上述現(xiàn)有技術剛性機械臂成本高以及靈活性差的問題，提供了一種軟體機械臂，通過設置降低了機械臂成本以及提高靈活性。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案是：

一種軟體機械臂，所述機械臂設有固定基座以及可形變產(chǎn)生擺動的機械臂主體；所述機械臂主體一端與固定基座連接，另一端連接有用于安裝焊頭或工件的連接件。

本發(fā)明通過可形變產(chǎn)生擺動的機械臂主體的設置，利用機械臂主體的可形變使得機械臂產(chǎn)生擺動，從而調(diào)整了與機械臂主體連接的焊頭的位置，使得焊頭對焊接位置距離可調(diào)，所以便于焊接位置的散熱，靈活性很強。并且由于機械臂主體本身是可形變的主體，通過其形變從而帶動與其連接的焊頭位置的改變，并不需要剛性推動結(jié)構(gòu)，從而節(jié)省了成本，并且結(jié)構(gòu)簡單。

優(yōu)選地，所述機械臂主體包括至少兩個氣腔，兩個氣腔均設有用于與氣源連接的氣管；所述機械臂主體為通過兩個氣腔不對稱充放氣產(chǎn)生形變的軟體結(jié)構(gòu)。這樣設置是為了通過一個氣腔充氣，另外一個氣腔不充氣或充氣速度慢或充氣速度快，就會變形發(fā)生傾斜，這樣頻繁的操作，就會出現(xiàn)上下的擺動。從而就可以調(diào)整與機械臂的連接件連接的焊槍與焊接位置的距離，從而便于散熱，實現(xiàn)了間斷性的焊接。也就是說，當擺動軟體的一個氣腔充氣，另外一個氣腔不充氣，擺動軟體會向不充氣一端變形。兩個氣腔不斷輪流充氣放氣，擺動軟體就會以充氣放氣的頻率上下擺動，實現(xiàn)焊接設備對工件擺動間斷加熱。需要說明的是，這只是優(yōu)選，氣腔的數(shù)量是可以根據(jù)需要設定的，只要能完成所需形變即可。

優(yōu)選地，所述連接件包括連接座以及用于夾設焊頭或工件的夾爪結(jié)構(gòu)，所述連接座一端與機械臂主體可拆卸連接、另一端與夾爪結(jié)構(gòu)連接。這樣設置是為了更好地夾設焊頭或工件，且通過可拆卸結(jié)構(gòu)連接，當部分零部件壞了可以隨時更換，避免整個機械臂更換，降低成本。

優(yōu)選地，所述機械臂主體還有設有壓蓋，氣管穿過壓蓋插設于氣腔內(nèi)。這樣設置是為了便于通過氣管通氣來控制機械臂主體變形，同時通過壓蓋的設置，防止機械臂主體變形與固定基座發(fā)生脫離，通過壓蓋的不變形進行了定位。

優(yōu)選地，所述固定基座上與壓蓋對應的設有氣管穿過的位置處也設有用于氣管穿過的連接孔，所述壓蓋與固定基座固定連接。這樣設置是為了固定和密封擺動的軟體機械臂主體，同時便于控制氣源通過氣管對氣腔進行充放氣；另外通過壓蓋與固定基座連接，可靠地固定了機械臂主體端部，避免其由于變形脫離連接體。

本發(fā)明還提供一種焊接機器人，所述機器人設有上述的機械臂。這樣設置是為了提供一種對黃金進行焊接的焊接機器人。