[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910769622.3
• 申請(qǐng)日: 2019-08-20
• 公開（公告）號(hào): CN110587601B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳忠深;李倍存;黃春源;洪鶴雋;梁昌豪;林朝悅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西誠(chéng)新慧創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括：交互層：用于接收外部或者內(nèi)部產(chǎn)生的控制智能巡檢機(jī)器人的巡檢請(qǐng)求，基于所述巡檢請(qǐng)求在作業(yè)調(diào)度器內(nèi)生成巡檢作業(yè)，所述巡檢作業(yè)包括所巡檢請(qǐng)求；作業(yè)層：用于接收所述巡檢作業(yè)，基于作業(yè)管理組件解析所述巡檢作業(yè)，將所述巡檢作業(yè)中的巡檢請(qǐng)求分解為若干步驟并依次執(zhí)行；服務(wù)層：用于基于遠(yuǎn)程過程調(diào)用與所述作業(yè)層相連接，為所述作業(yè)層執(zhí)行所述巡檢作業(yè)時(shí)提供對(duì)應(yīng)的執(zhí)行服務(wù)；硬件接口層：用于與服務(wù)層相連接，且將硬件進(jìn)行封裝及隔離。在本發(fā)明實(shí)施例中，能夠更好的管控智能巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的復(fù)雜性，降低對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)測(cè)、擴(kuò)展、優(yōu)化以及跨平臺(tái)兼容工作的難度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

巡檢機(jī)器人為主要用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)(如變電站控制室、通信機(jī)房、工廠車間等)自動(dòng)巡視、監(jiān)控等的工業(yè)機(jī)器人，這類機(jī)器人通常是無(wú)引導(dǎo)軌的移動(dòng)機(jī)器人。由于其工況復(fù)雜性、無(wú)引導(dǎo)軌導(dǎo)航模式對(duì)SLAM和導(dǎo)航系統(tǒng)的較高要求，以及巡檢機(jī)器人所承載的巡視和監(jiān)控功能的多樣性，這類機(jī)器人的軟件系統(tǒng)極其復(fù)雜，其邏輯架構(gòu)自底層到中上層包含著大量的軟件組件。

隨著巡檢機(jī)器人相關(guān)的軟硬件技術(shù)不斷成熟，業(yè)界的關(guān)注點(diǎn)已經(jīng)轉(zhuǎn)向如何令巡檢機(jī)器人擁有更強(qiáng)大的自主化、智能化能量。

如前所述，巡檢機(jī)器人的工況復(fù)雜性、高自由度的導(dǎo)航模式以及其承載的巡視和監(jiān)控功能的多樣性，使得其控制軟件系統(tǒng)高度復(fù)雜，表現(xiàn)為組件眾多、組件間的關(guān)聯(lián)關(guān)系復(fù)雜。而對(duì)自主化、智能化能量要求的不斷提高，使得軟件系統(tǒng)復(fù)雜度更加難以控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種應(yīng)用于智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，能夠更好的管控智能巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的復(fù)雜性，降低對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)測(cè)、擴(kuò)展、優(yōu)化以及跨平臺(tái)兼容工作的難度。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于智能巡檢機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

交互層：用于接收外部或者內(nèi)部產(chǎn)生的控制智能巡檢機(jī)器人的巡檢請(qǐng)求，基于所述巡檢請(qǐng)求在作業(yè)調(diào)度器內(nèi)生成巡檢作業(yè)，所述巡檢作業(yè)包括所巡檢請(qǐng)求；

作業(yè)層：用于接收所述巡檢作業(yè)，基于作業(yè)管理組件解析所述巡檢作業(yè)，將所述巡檢作業(yè)中的巡檢請(qǐng)求分解為若干步驟并依次執(zhí)行；

服務(wù)層：用于基于遠(yuǎn)程過程調(diào)用與所述作業(yè)層相連接，為所述作業(yè)層執(zhí)行所述巡檢作業(yè)時(shí)提供對(duì)應(yīng)的執(zhí)行服務(wù)；

硬件接口層：用于與服務(wù)層相連接，且將硬件進(jìn)行封裝及隔離。

可選的，所述交互層包括：

操作交互模塊：用于基于圖像用戶界面交互或語(yǔ)音交互接收操作用戶的控制智能巡檢機(jī)器人的巡檢請(qǐng)求；

測(cè)試交互模塊：用于基于命令調(diào)試工具、WEB API調(diào)試工具或者Rviz 二次開發(fā)的調(diào)試工具接收測(cè)試用戶的控制智能巡檢機(jī)器人的巡檢請(qǐng)求；

巡檢交互模塊：基于WEB API接口從服務(wù)端同步與本智能巡檢機(jī)器人相關(guān)的配置和用戶作業(yè)，生成控制智能巡檢機(jī)器人的巡檢請(qǐng)求；

作業(yè)調(diào)度器：用于基于所述控制智能巡檢機(jī)器人的巡檢請(qǐng)求生成巡檢作業(yè)，所述巡檢作業(yè)包括所巡檢請(qǐng)求。

可選的，所述操作交互模塊、所述測(cè)試交互模塊以及所述巡檢交互模塊基于HTTP向所述作業(yè)調(diào)度器發(fā)送控制智能巡檢機(jī)器人的巡檢請(qǐng)求。

可選的，所述巡檢交互模塊包括：

WEB API接口：用于服務(wù)端相連接，同步與本智能巡檢機(jī)器人相關(guān)的配置和用戶作業(yè)，并基于所述控制系統(tǒng)的本地配置數(shù)據(jù)庫(kù)將將與本智能巡檢機(jī)器人相關(guān)的配置和用戶作業(yè)劃分為常規(guī)巡檢計(jì)劃和即時(shí)巡檢請(qǐng)求；