[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于智能巡檢機器人的控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910769622.3
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN110587601B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳忠深;李倍存;黃春源;洪鶴雋;梁昌豪;林朝悅
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西誠新慧創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種應(yīng)用于智能巡檢機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

交互層：用于接收外部或者內(nèi)部產(chǎn)生的控制智能巡檢機器人的巡檢請求，基于所述巡檢請求在作業(yè)調(diào)度器內(nèi)生成巡檢作業(yè)，所述巡檢作業(yè)包括所巡檢請求；

作業(yè)層：用于接收所述巡檢作業(yè)，基于作業(yè)管理組件解析所述巡檢作業(yè)，將所述巡檢作業(yè)中的巡檢請求分解為若干步驟并依次執(zhí)行；

服務(wù)層：用于基于遠程過程調(diào)用與所述作業(yè)層相連接，為所述作業(yè)層執(zhí)行所述巡檢作業(yè)時提供對應(yīng)的執(zhí)行服務(wù)；

硬件接口層：用于與服務(wù)層相連接，且將硬件進行封裝及隔離；

所述交互層包括：

操作交互模塊：用于基于圖像用戶界面交互或語音交互接收操作用戶的控制智能巡檢機器人的巡檢請求；

測試交互模塊：用于基于命令調(diào)試工具、WEB API調(diào)試工具或者Rviz二次開發(fā)的調(diào)試工具接收測試用戶的控制智能巡檢機器人的巡檢請求；

巡檢交互模塊：基于WEB API接口從服務(wù)端同步與本智能巡檢機器人相關(guān)的配置和用戶作業(yè)，生成控制智能巡檢機器人的巡檢請求；

作業(yè)調(diào)度器：用于基于所述控制智能巡檢機器人的巡檢請求生成巡檢作業(yè)，所述巡檢作業(yè)包括所巡檢請求；

所述巡檢交互模塊包括：

WEB API接口：用于服務(wù)端相連接，同步與本智能巡檢機器人相關(guān)的配置和用戶作業(yè)，并基于所述控制系統(tǒng)的本地配置數(shù)據(jù)庫將與本智能巡檢機器人相關(guān)的配置和用戶作業(yè)劃分為常規(guī)巡檢計劃和即時巡檢請求；

巡檢解析器：用于對常規(guī)巡檢計劃和即時巡檢請求進行解析，獲取控制智能巡檢機器人的巡檢請求；

WEB API接口、巡檢解析器和本地配置數(shù)據(jù)庫則通過協(xié)調(diào)配合實現(xiàn)作業(yè)請求的自動發(fā)起；本地配置數(shù)據(jù)庫包含了所有的配置數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)最終組成了常規(guī)巡檢計劃，送入巡檢解析器；WEB API接口為機器人與服務(wù)端溝通的接口，該接口可以獲取保存于服務(wù)端的配置數(shù)據(jù)生成常規(guī)巡檢計劃并送入巡檢解析器，或接收來自服務(wù)端的即時執(zhí)行巡檢任務(wù)的請求并送入巡檢解析器；巡檢解析器的職責(zé)是將常規(guī)巡檢計劃和即時巡檢請求轉(zhuǎn)換為格式化的作業(yè)表示，并進一步地向作業(yè)調(diào)度器請求執(zhí)行作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于智能巡檢機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述操作交互模塊、所述測試交互模塊以及所述巡檢交互模塊基于HTTP向所述作業(yè)調(diào)度器發(fā)送控制智能巡檢機器人的巡檢請求。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于智能巡檢機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述作業(yè)層包括：

作業(yè)管理組件：用于接收并解析所述巡檢作業(yè)，將所述巡檢作業(yè)中的巡檢請求分解為若干巡檢步驟；

步驟管理組件：用于對每個巡檢步驟進行解析，并根據(jù)解析結(jié)果生成巡檢步驟執(zhí)行指令；

作業(yè)管理組件：用于控制所述智能巡檢機器人執(zhí)行每一個步驟執(zhí)行指令。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的應(yīng)用于智能巡檢機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢作業(yè)包括多個巡檢步驟，所述巡檢步驟包括多個巡檢步驟指令；其中，每個巡檢步驟和每個巡檢步驟指令均為相互獨立的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于智能巡檢機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)層包括：

服務(wù)模塊：用于基于遠程過程調(diào)用與所述作業(yè)層的指令管理組件的相應(yīng)接口相連接或與所述交互層的Rviz二次開發(fā)的調(diào)試工具相連接；

軟件棧模塊：用于基于所述服務(wù)模塊與所述作業(yè)層間接連接，以及接收硬件接口層上傳的標準化形式的傳感器數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的應(yīng)用于智能巡檢機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)模塊包括建圖/導(dǎo)航/避障服務(wù)、能量管理服務(wù)、圖像視頻服務(wù)、日志服務(wù)和其他服務(wù)；

其中，所述軟件棧模塊封裝在所述建圖/導(dǎo)航/避障服務(wù)內(nèi)；所述軟件棧模塊基于所述建圖/導(dǎo)航/避障服務(wù)與所述作業(yè)層間接連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于智能巡檢機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述硬件接口層內(nèi)依次封裝有控制輸出接口、路程/距離傳感器輸入接口、泊位充電運動控制、電量監(jiān)測與充電控制、USB攝像頭操作庫、ffmpeg軟件。