[發明專利]用于探測下降陡坡的方法、處理裝置以及駕駛員輔助系統

在審

• 申請號: 201910768218.4
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN112415523A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 陸廣敏
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S15/88
• 分類號: G01S15/88;G01S7/539;B60T7/12;B60Q9/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于探測車輛的周圍環境中的下降陡坡的方法，所述方法包括以下步驟：

獲取超聲波信號，其中，所述超聲波信號至少包含關于向所述車輛的周圍環境發射的超聲波的地面回波的強度的信息；

分析所述超聲波信號，其中，在考慮所述地面回波的當前強度值和/或所述地面回波的強度變化率的情況下識別所述地面回波的強度驟降并且在識別到所述地面回波的強度驟降的情況下推斷出存在所述下降陡坡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在推斷出存在所述下降陡坡的情況下輸出控制信號，其中，所述控制信號能夠發起安全措施。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，

在確定所述地面回波的當前強度值滿足第一條件的情況下識別到所述地面回波的強度驟降；

或者，

在確定所述地面回波的強度變化率滿足第二條件的情況下識別到所述地面回波的強度驟降；

或者，

在確定所述地面回波的當前強度值滿足第一條件或所述地面回波的強度變化率滿足第二條件的情況下識別到所述地面回波的強度驟降；

或者，

在確定所述地面回波的當前強度值滿足第一條件并且所述地面回波的強度變化率滿足第二條件的情況下識別到所述地面回波的強度驟降。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

將所述地面回波的當前強度值與第一閾值進行比較，其中，當所述地面回波的當前強度值小于等于第一閾值時，滿足所述第一條件。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

預先確定所述第一閾值。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

周期性地分析所述超聲波信號，其中，基于在之前的周期持續時間內、尤其在上一周期持續時間內接收到的地面回波的強度計算在當前周期持續時間內有效的所述第一閾值，其中，尤其使在當前周期持續時間內有效的所述第一閾值小于等于在上一周期持續時間內接收到的地面回波的強度的平均值或中值的70％，優選等于在上一周期持續時間內接收到的地面回波的強度的平均值或中值的50％，特別優選等于在上一周期持續時間內接收到的地面回波的強度的平均值或中值的30％，最優選等于在上一周期持續時間內接收到的地面回波的強度的平均值或中值的15％。

7.根據權利要求3至6中任一項所述的方法，其特征在于，

求取所述地面回波的強度變化率的正負并且將所述地面回波的強度變化率的絕對值與第二閾值進行比較，其中，當所述地面回波的強度變化率為負并且所述地面回波的強度變化率的絕對值大于等于第二閾值時，滿足所述第二條件。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，

預先確定所述第二閾值，

或者，

基于所述車輛的當前速度和/或影響所述超聲波的傳播速度的當前環境條件計算所述第二閾值。

9.根據權利要求2至8中任一項所述的方法，其特征在于，

所述安全措施至少包括：輸出警告信號，和/或使所述車輛自動制動減速，優選直至停車狀態。

10.一種處理裝置，所述處理裝置尤其配置成實施根據以上權利要求中任一項所述的用于探測車輛的周圍環境中的下降陡坡的方法，其中，所述處理裝置至少包括：

獲取模塊，所述獲取模塊配置成獲取超聲波信號，其中，所述超聲波信號至少包含關于向所述車輛的周圍環境發射的超聲波的地面回波的強度的信息；

分析模塊，所述分析模塊配置成分析所述超聲波信號，其中，在考慮所述地面回波的當前強度值和/或所述地面回波的強度變化率的情況下識別所述地面回波的強度驟降并且在識別到所述地面回波的強度驟降的情況下推斷出存在所述下降陡坡。