[發明專利]用于探測下降陡坡的方法、處理裝置以及駕駛員輔助系統

在審

• 申請號: 201910768218.4
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN112415523A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 陸廣敏
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S15/88
• 分類號: G01S15/88;G01S7/539;B60T7/12;B60Q9/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發明涉及一種用于探測車輛的周圍環境中的下降陡坡的方法，所述方法包括以下步驟：獲取超聲波信號，其中，所述超聲波信號至少包含關于向所述車輛的周圍環境發射的超聲波的地面回波的強度的信息；分析所述超聲波信號，其中，在考慮所述地面回波的當前強度值和/或所述地面回波的強度變化率的情況下識別所述地面回波的強度驟降并且在識別到所述地面回波的強度驟降的情況下推斷出存在所述下降陡坡。本發明還涉及一種相應的處理裝置、一種具有所述處理裝置的駕駛輔助系統以及一種計算機可讀存儲介質。

技術領域

本發明涉及一種用于探測車輛的周圍環境中的下降陡坡的方法以及一種用于探測車輛的周圍環境中的下降陡坡的處理裝置。本發明還涉及一種駕駛輔助系統，所述駕駛輔助系統至少包括所述處理裝置。

背景技術

在車輛行駛過程中，由于駕駛員的疏忽或者存在駕駛盲區或者由于當前天氣條件或光線條件較差等原因，駕駛員可能無法及時注意到行駛方向上的危險情況，從而導致事故。特別是，如果駕駛員無法及時注意到在行駛方向上存在的水岸、懸崖、深坑等，往往會發生嚴重事故。

當前，車輛已經普遍裝配了超聲波傳感器，例如用于探測在車輛周圍環境中可能導致碰撞危險的固定障礙物、其他車輛、行人等等。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于探測車輛的周圍環境中的下降陡坡的方法以及一種用于探測車輛的周圍環境中的下降陡坡的處理裝置。所述方法以及所述處理裝置能夠當在車輛的周圍環境中、尤其在車輛的行駛方向上存在下降陡坡而可能發生事故時及時識別到所述下降陡坡。

為了實現這個目的，本發明提供了一種用于探測車輛的周圍環境中的下降陡坡的方法，所述方法至少包括以下步驟：

獲取超聲波信號，其中，所述超聲波信號至少包含關于向所述車輛的周圍環境發射的超聲波的地面回波的強度的信息；

分析所述超聲波信號，其中，在考慮所述地面回波的當前強度值和/或所述地面回波的強度變化率的情況下識別所述地面回波的強度驟降并且在識別到所述地面回波的強度驟降的情況下推斷出存在所述下降陡坡。

根據本發明，“下降陡坡”尤其指相對于平坦路面具有較大高度落差以至于車輛無法安全通行的路況。在此，如果車輛在到達所述下降陡坡之前沒有及時制動，則車輛將在陡坡位置跌落，從而發生嚴重事故。本發明意義上的下降陡坡例如可以包括但不限于水岸、懸崖、路面深坑。例如，下降陡坡與水平面所呈角度優選大于30度、更優選大于45度、再優選大于60度。特別優選地，下降陡坡與水平面所呈角度大于80度。

根據本發明的基本構思基于以下認識：通過設置或調節安裝在車輛上的超聲波傳感器的參數(例如，超聲波傳感器的靈敏度和/或幅度和/或持續時間和/或發射角度)，能夠使由超聲波傳感器發射的超聲波中的至少一部分在位于車輛的周圍環境中的地面上發生反射(和/或散射)，由此產生地面回波。所述地面回波由超聲波傳感器接收。如果在超聲波傳感器的發射方向上存在地面缺失、尤其下降陡坡，則由超聲波傳感器接收到的地面回波的強度驟降。因此，地面回波的強度驟降可以作為存在下降陡坡的重要特征。在此，尤其可以通過分析地面回波的下降幅度和/或下降速率來識別地面回波的強度驟降。

在本發明的一種優選實施方式中，在確定所述地面回波的當前強度值滿足第一條件的情況下識別到所述地面回波的強度驟降。這例如可以稱為第一判斷。

在本發明的一種優選實施方式中，在確定所述地面回波的強度變化率滿足第二條件的情況下識別到所述地面回波的強度驟降。這例如可以稱為第二判斷。

在本發明的一種優選實施方式中，在確定所述地面回波的當前強度值滿足第一條件或所述地面回波的強度變化率滿足第二條件的情況下識別到所述地面回波的強度驟降。這例如可以稱為第三判斷。