[發明專利]一種跨座式單軌的影像建模軌檢車及檢測方法

在審

• 申請號: 201910768002.8
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN110500955A
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 孫保燕;張小可;黃邦偉;姚學杰;周鑫;韋龍華;覃禹程;楊正陽;涂峻倫;陳款
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B7/02;G01B7/12;G01S19/43;B61K9/08
• 代理公司: 11212 北京輕創知識產權代理有限公司
• 代理人: 蔣杰<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種跨座式單軌的影像建模軌檢車，其特征在于，包括小車、數碼相機(1)、RTK裝置(2)和掃描儀(3)；所述小車可移動的安裝在軌道梁(9)上，所述RTK裝置(2)的流動站固定在所述小車的頂部；所述小車上對應軌道梁(9)的兩側外部分別豎直設有第一支架(4)，所述小車上對應軌道梁(9)的上方水平設有第二支架(10)；在所述第一支架(4)上沿著豎直方向陳列有若干個所述數碼相機(1)，在所述第二支架(10)上沿著水平方向陳列有若干個所述數碼相機(1)；在兩個所述第一支架(4)上還分別設有所述掃描儀(3)。

2.根據權利要求1所述的跨座式單軌的影像建模軌檢車，其特征在于，所述小車包括車架(5)、步進電機(11)和控制裝置(6)；所述車架(5)為框架結構，在所述車架(5)內前后的位置分別可滾動的設有滾動輪(7)，所述滾動輪(7)的軸向水平設置以貼住軌道梁(9)的頂部滾動；在所述車架(5)底部兩側前后的位置分別可滾動的設有導向輪(8)，所述導向輪(8)的軸向豎直設置以貼住軌道梁(9)的兩側滾動；所述RTK裝置(2)的流動站固定在所述車架(5)的頂部，兩個所述第一支架(4)設置在所述車架(5)上且對應軌道梁(9)的兩側外部的位置處，所述第二支架(10)設置在所述車架(5)中部且對應軌道梁(9)的上方的位置處；

所述步進電機(11)安裝在所述車架(5)內對應所述滾動輪(7)和所述導向輪(8)的位置處，每一個所述滾動輪(7)和所述導向輪(8)均被一個所述步進電機(11)連接驅動；所述控制裝置(6)安裝在所述第二支架(10)上，其通過控制電路連接所述步進電機(11)，并且所述控制裝置(6)還分別通過控制數據線連接所述數碼相機(1)與所述掃描儀(3)。

3.根據權利要求1所述的跨座式單軌的檢測方法，其特征在于，處于所述第一支架(4)上的所述數碼相機(1)的焦距為X₁、陣列的距離為D_1，其距離軌道梁(9)的水平距離為L₁，X₁、D₁與L₁的關系為：D₁＝0.0039L₁/X₁；處于所述第二支架(10)上的所述數碼相機(1)的焦距為X₂、陣列的距離為D₂其距離軌道梁(9)的豎直距離為L₂，X₂、D₂與L₂的關系為D₂＝0.005875L₂/X₂。

4.根據權利要求1至3任一項所述的跨座式單軌的影像建模軌檢車，其特征在于，所述掃描儀(3)為三維激光掃描儀。

5.一種跨座式單軌的檢測方法，其特征在于，由如權利要求1至4任一項所述的跨座式單軌的影像建模軌檢車實現，包括如下的步驟：

步驟S1，設置數碼相機(1)的拍攝參數；

步驟S2，設置好RTK裝置(2)的基站與流動站，并將RTK裝置(2)的流動站固定在小車的頂部；

步驟S3，將外部控制小車運行的控制器與小車用藍牙連接；

步驟S4，利用控制器設置小車移動的速度以及路程；

步驟S5，將小車放置在跨座式單軌的軌道梁(9)上；

步驟S6，通過控制數據線將數碼相機(1)和掃描儀(3)與處于小車內部并控制小車運行的裝置連接；

步驟S7，利用控制器啟動小車，并同時觸動數碼相機(1)的快門以及開啟掃描儀(3)，數碼相機(1)開始自動拍照，掃描儀(3)開始掃描，同時小車沿著軌道梁(9)向前移動預設的距離；

步驟S8，在RTK裝置(2)定位下，結合數碼相機(1)得到照片影像數據和掃描儀(3)得到的三維影像數據獲得軌道梁(9)的高質量三維影像模型，根據三維影像模型檢測出軌道梁(9)上的三角坑或坡面所處的具體位置，同時在RTK裝置(2)的定位下可以驗證軌道梁(9)的線性是否符合要求。