[發(fā)明專利]坡道輔助控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2019-08-19
• 公開（公告）號: CN110435443B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王晨亮;曹姜;陶冉
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務所 44287
• 代理人: 魏潤潔

1.一種坡道輔助控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在識別到待控制車輛處于坡道起步狀態(tài)時，檢測所述待控制車輛是否滿足預設(shè)激活條件；

在所述待控制車輛滿足預設(shè)激活條件時，根據(jù)所述待控制車輛的當前狀態(tài)判斷是否進入扭矩調(diào)節(jié)模式；

在進入扭矩調(diào)節(jié)模式時，獲取當前駐車扭矩，根據(jù)所述當前駐車扭矩對所述待控制車輛進行驅(qū)動控制，以使所述待控制車輛實現(xiàn)駐車；

所述根據(jù)當前駐車扭矩對所述待控制車輛進行驅(qū)動控制，以使所述待控制車輛實現(xiàn)駐車的步驟，具體包括：

計算預設(shè)周期內(nèi)電機轉(zhuǎn)速的變化量，并根據(jù)當前電機轉(zhuǎn)速及所述電機轉(zhuǎn)速的變化量通過PI算法計算電機扭矩增量；

根據(jù)所述電機扭矩增量確定預設(shè)扭矩梯度，并控制功率控制單元以所述預設(shè)扭矩梯度降低所述當前駐車扭矩，以使所述待控制車輛以對應的車速驅(qū)動直至駐車;

所述激活條件包括：

所述待控制車輛具有電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)，并且所述電子穩(wěn)定系統(tǒng)的坡道保持控制功能有效；

所述根據(jù)所述待控制車輛的當前狀態(tài)判斷是否進入扭矩調(diào)節(jié)模式的步驟，具體包括：

檢測加速踏板是否被驅(qū)動且對應的扭矩是否大于當前駐車扭矩；

在所述加速踏板已被驅(qū)動且對應的扭矩小于或等于所述當前駐車扭矩時，進入所述扭矩調(diào)節(jié)模式；

在所述加速踏板未被驅(qū)動時，進入所述扭矩調(diào)節(jié)模式；

相應地，所述根據(jù)所述待控制車輛的當前狀態(tài)判斷是否進入扭矩調(diào)節(jié)模式的步驟之后，還包括：

在未進入所述扭矩調(diào)節(jié)模式時，根據(jù)所述加速踏板被驅(qū)動時對應的扭矩控制所述待控制車輛的起步。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在識別到待控制車輛處于坡道起步狀態(tài)時，檢測所述待控制車輛是否滿足預設(shè)激活條件的步驟之前，還包括：

根據(jù)所述待控制車輛的當前檔位、加速踏板信息、電機轉(zhuǎn)向及電機轉(zhuǎn)速識別所述待控制車輛是否處于坡道起步狀態(tài)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測所述待控制車輛是否滿足預設(shè)激活條件的步驟之后，還包括：

在檢測到所述待控制車輛不滿足預設(shè)激活條件時，控制整車控制器執(zhí)行對應的坡道保持控制功能，并判斷所述待控制車輛是否達到預設(shè)駐坡時間；

在所述待控制車輛達到預設(shè)駐坡時間時，進入所述扭矩調(diào)節(jié)模式。

4.一種坡道輔助控制裝置，包含如權(quán)利要求1所述的坡道輔助控制方法，其特征在于，所述裝置包括：

狀態(tài)識別模塊，用于在識別到待控制車輛處于坡道起步狀態(tài)時，檢測所述待控制車輛是否滿足預設(shè)激活條件；

狀態(tài)判斷模塊，用于在所述待控制車輛滿足預設(shè)激活條件時，根據(jù)所述待控制車輛的當前狀態(tài)判斷是否進入扭矩調(diào)節(jié)模式；

扭矩調(diào)節(jié)模塊，用于在進入扭矩調(diào)節(jié)模式時，獲取當前駐車扭矩，根據(jù)所述當前駐車扭矩對所述待控制車輛進行驅(qū)動控制，以使所述待控制車輛實現(xiàn)駐車；

所述扭矩調(diào)節(jié)模塊，還用于根據(jù)當前駐車扭矩，控制功率控制單元以預設(shè)扭矩梯度降低所述當前駐車扭矩，并使所述待控制車輛以對應的車速驅(qū)動直至駐車；

所述扭矩調(diào)節(jié)模塊，還用于計算預設(shè)周期內(nèi)的所述電機轉(zhuǎn)速的變化量，并根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)速及所述電機轉(zhuǎn)速的變化量通過PI算法計算電機扭矩增量，根據(jù)所述電機扭矩增量確定所述預設(shè)扭矩梯度，并控制功率控制單元以所述預設(shè)扭矩梯度降低所述當前駐車扭矩；

所述狀態(tài)判斷模塊，還用于檢測加速踏板是否被驅(qū)動且對應的扭矩是否大于當前駐車扭矩；在所述加速踏板已被驅(qū)動且對應的扭矩小于或等于所述當前駐車扭矩時，進入所述扭矩調(diào)節(jié)模式；在所述加速踏板未被驅(qū)動時，進入所述扭矩調(diào)節(jié)模式；

所述狀態(tài)判斷模塊，還用于在未進入所述扭矩調(diào)節(jié)模式時，根據(jù)所述加速踏板被驅(qū)動時對應的扭矩控制所述待控制車輛的起步。

5.一種坡道輔助控制設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：

存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的坡道輔助控制程序，所述坡道輔助控制程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至3中任一項所述的坡道輔助控制方法的步驟。

6.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上存儲有坡道輔助控制程序，所述坡道輔助控制程序被處理器執(zhí)行時應用如權(quán)利要求1至3中任一項所述的坡道輔助控制方法的步驟。