[發明專利]具有自主路徑規劃功能的AGV小車控制方法

在審

• 申請號: 201910767558.5
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN110455305A
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 鄒欣玨;黃淵海
• 申請（專利權）人: 云南夢工廠機器人有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及AGV小車技術領域，具體地說，涉及一種具有自主路徑規劃功能的AGV小車控制方法。其包括以下步驟：步驟S1、構建地圖拓撲結構；步驟S2、上位機向AGV小車下發目標指令；步驟S3、AGV小車根據目標指令規劃路徑并移動至目標點。本發明能夠較佳地實現對AGV小車的控制。

技術領域

本發明涉及AGV小車技術領域，具體地說，涉及一種具有自主路徑規劃功能的AGV小車控制方法。

背景技術

AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置、能夠沿規定的導引路徑行駛、具有安全保護以及多種移載功能的運輸車，其在工業應用中無需駕駛員，能夠以可充電電池作為其動力來源。其能夠通過上位機來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

結合圖1所示，傳統方法中，為實現AGV小車的移動，通常是在AGV小車處設置車載控制器，通過上位機進行路徑規劃后將路徑發送給車載控制器，之后車載控制器根據所接收的路徑指令進行運動。該方式中，車載控制器通常由生產商固化至AGV小車處，車載控制器通常采用嵌入式系統或單片機系統，通過將控制程序下載至嵌入式系統或單片機系統處，通過控制程序的邏輯設置，實現對路徑指令的解析以及控制AGV小車的運行。這其中，控制程序和地面的地圖數據通常由生產商來提供和輸入，這就使得，在使用者使用AGV小車的過程中，若遇到如因場地變化或者出現其他故障而需更改控制器里的地圖或者其他數據時，需要AGV的生產商派技術人員到現場進行重新寫入數據，在這個過程中不僅增加了使用方的資金成本，更增加了時間成本，對于AGV生產商也會形成很大的精力浪費。另外，由于現有AGV小車中，其多種運算均是由上位機來執行，比如在需要AGV小車執行某一指令時，需要在上位機處輸入移動的坐標或者其他指令，由上位機計算和判斷路徑等，再將計算結果發送給AGV小車，車載控制器接收到該指令后進行執行；這就使得，當需要執行的指令過多或者過于集中時，上位機的負擔會很重，這時就可能會出現指令出錯或者系統崩潰等現象，甚而有可能導致整個執行系統的癱瘓。

發明內容

本發明提供了一種具有自主路徑規劃功能的AGV小車控制方法，其能夠克服現有技術的某種或某些缺陷。

根據本發明的具有自主路徑規劃功能的AGV小車控制方法，其包括以下步驟：

步驟S1、構建地圖拓撲結構；

步驟S2、上位機向AGV小車下發目標指令；

步驟S3、AGV小車根據目標指令規劃路徑并移動至目標點。

作為優選，步驟S1中，在AGV小車運行場地處設置多個近場通信點并分別編號，所述多個近場通信點共同構建地圖拓撲結構，相鄰近場通信點之間聯通；AGV小車處設有傳感器單元，傳感器單元用于對近場通信點進行識別。

作為優選，所述多個近場通信點的信息作為參數化的配置文件存于AGV中，該文件包涵了近場通信點之間的拓撲結構關系。從而使得用戶能夠通過修改該拓撲關系進而修改地圖，從而能夠較佳地解決現有AGV小車存在的因地圖固化而導致的用戶修改地圖較為困難的問題。

作為優選，傳感器單元采用RFID傳感器。

作為優選，步驟S3中，AGV小車通過指令處理單元對目標指令進行解析，AGV小車通過地圖單元和定位單元對當前所處近場通信點的編號進行識別以實現對AGV小車當前位置的定位，AGV小車通過路徑規劃單元對行走路線進行規劃，AGV小車通過驅動單元實現對AGV小車的驅動。

作為優選，路徑規劃單元在對行走路線進行規劃時，基于局部最近原則和全局最近原則進行路徑規劃；其中，局部最近原則指AGV小車尋找與當前所處近場通信點最近的點，全局最近原則是指AGV小車尋找與目標點直線距離最近的路徑。