[發(fā)明專利]具有自主路徑規(guī)劃功能的AGV小車控制方法

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• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN110455305A
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄒欣玨;黃淵海
• 申請（專利權(quán)）人: 云南夢工廠機器人有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.具有自主路徑規(guī)劃功能的AGV小車控制方法，其包括以下步驟：

步驟S1、構(gòu)建地圖拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；

步驟S2、上位機向AGV小車下發(fā)目標(biāo)指令；

步驟S3、AGV小車根據(jù)目標(biāo)指令規(guī)劃路徑并移動至目標(biāo)點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自主路徑規(guī)劃功能的AGV小車控制方法，其特征在于：步驟S1中，在AGV小車運行場地處設(shè)置多個近場通信點并分別編號，所述多個近場通信點共同構(gòu)建地圖拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，相鄰近場通信點之間聯(lián)通；AGV小車處設(shè)有傳感器單元，傳感器單元用于對近場通信點進行識別。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有自主路徑規(guī)劃功能的AGV小車控制方法，其特征在于：傳感器單元采用RFID傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有自主路徑規(guī)劃功能的AGV小車控制方法，其特征在于：步驟S3中，AGV小車通過指令處理單元對目標(biāo)指令進行解析，AGV小車通過地圖單元和定位單元對當(dāng)前所處近場通信點的編號進行識別以實現(xiàn)對AGV小車當(dāng)前位置的定位，AGV小車通過路徑規(guī)劃單元對行走路線進行規(guī)劃，AGV小車通過驅(qū)動單元實現(xiàn)對AGV小車的驅(qū)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有自主路徑規(guī)劃功能的AGV小車控制方法，其特征在于：路徑規(guī)劃單元在對行走路線進行規(guī)劃時，基于局部最近原則和全局最近原則進行路徑規(guī)劃；其中，局部最近原則指AGV小車尋找與當(dāng)前所處近場通信點最近的點，全局最近原則是指AGV小車尋找與目標(biāo)點直線距離最近的路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有自主路徑規(guī)劃功能的AGV小車控制方法，其特征在于：AGV小車根據(jù)路徑規(guī)劃單元所規(guī)劃的路徑逐點進行移動，且每移動至一近場通信點處時，通過傳感器單元讀取該近場通信點的編號并與所規(guī)劃路徑中的下一個目標(biāo)點的編號進行比對，直至該近場通信點的編號與所規(guī)劃路徑的最后一個目標(biāo)點的編號相同時，停止運行。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自主路徑規(guī)劃功能的AGV小車控制方法，其特征在于：步驟S2中，AGV小車處設(shè)物聯(lián)網(wǎng)通信單元以實現(xiàn)與上位機間的數(shù)據(jù)交互。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自主路徑規(guī)劃功能的AGV小車控制方法，其特征在于：步驟S3中，AGV小車實時將自身狀態(tài)上傳至上位機處。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自主路徑規(guī)劃功能的AGV小車控制方法，其特征在于：所述多個近場通信點的信息作為參數(shù)化的配置文件存于AGV中，該文件包涵了近場通信點之間的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)關(guān)系。