[發(fā)明專利]一種重載大慣量轉(zhuǎn)載機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910767401.2
• 申請(qǐng)日: 2019-08-20
• 公開（公告）號(hào): CN112405603B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李慶杰;高世卿;謝冰;宋海東;李瑞強(qiáng);劉亞勇;宋國利;湛明宇;時(shí)鑫;賈廣輝;李志鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B65G47/74;B66C25/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本發(fā)明涉及起重機(jī)械領(lǐng)域，具體地說是一種重載大慣量轉(zhuǎn)載機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和吊梁，機(jī)器人本體包括基座、第一擺臂、第二擺臂、第一液壓缸和第二液壓缸，第一擺臂下端鉸接于基座上、上端與所述第二擺臂鉸接，第一液壓缸缸體鉸接于基座上、缸桿端部鉸接于第一擺臂下端，第二液壓缸缸體鉸接于第一擺臂上、缸桿端部設(shè)有第一連桿和第二連桿，且第一連桿另一端鉸接于第一擺臂上端，第二連桿另一端鉸接于第二擺臂靠近所述第一擺臂一端，第二擺臂自由端與所述吊梁連接。本發(fā)明使擺臂范圍增加同時(shí)吊裝工件姿態(tài)可調(diào)，被吊工件在吊運(yùn)過程中不易晃動(dòng)，運(yùn)行平穩(wěn)，工作效率大大提高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及起重機(jī)械領(lǐng)域，具體地說是一種重載大慣量轉(zhuǎn)載機(jī)器人。

背景技術(shù)

在船舶制造、石油化工、建筑、道路交通及軍工等行業(yè)中，大尺寸大重量模塊構(gòu)件的使用越來越多，現(xiàn)有技術(shù)中的吊裝轉(zhuǎn)載設(shè)備已經(jīng)越來越難以滿足實(shí)際需求，很多大型構(gòu)件轉(zhuǎn)載時(shí)，其常規(guī)手段通常是采用2臺(tái)起重機(jī)分別起吊構(gòu)件的兩端，這就要求兩臺(tái)起重機(jī)在操作時(shí)需要緊密配合，不僅增加了操作難度，并且常規(guī)起重機(jī)多采用卷揚(yáng)起吊，長鋼絲繩柔性比較大，為避免轉(zhuǎn)載大慣量構(gòu)件時(shí)的劇烈晃動(dòng)，往往需要多人輔助扶穩(wěn)并慢速平移，工作效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種重載大慣量轉(zhuǎn)載機(jī)器人，增大擺臂范圍同時(shí)吊裝工件姿態(tài)可調(diào)，被吊工件在吊運(yùn)過程中不易晃動(dòng)，運(yùn)行平穩(wěn)，工作效率大大提高。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

一種重載大慣量轉(zhuǎn)載機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和吊梁，機(jī)器人本體包括基座、第一擺臂、第二擺臂、第一液壓缸和第二液壓缸，第一擺臂下端鉸接于基座上、上端與所述第二擺臂鉸接，第一液壓缸缸體鉸接于基座上且缸桿端部鉸接于第一擺臂下端，第二液壓缸缸體鉸接于第一擺臂上且缸桿端部鉸接有第一連桿和第二連桿，并且第一連桿另一端鉸接于第一擺臂上端，第二連桿另一端鉸接于第二擺臂靠近所述第一擺臂一端，第二擺臂遠(yuǎn)離所述第一擺臂一端與所述吊梁連接。

所述基座安裝于一個(gè)旋轉(zhuǎn)座上，所述旋轉(zhuǎn)座包括第一回轉(zhuǎn)支承、轉(zhuǎn)板和底板，且所述第一回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈與底板固連、外圈與轉(zhuǎn)板固連，所述轉(zhuǎn)板上設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，且所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸伸入至旋轉(zhuǎn)座內(nèi)，在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸上設(shè)有齒輪與所述第一回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈嚙合。

所述吊梁包括轉(zhuǎn)軸、主梁、第一吊具、第一吊具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二吊具，所述轉(zhuǎn)軸上端設(shè)有吊座與所述第二擺臂端部相連，主梁中部與所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述主梁一端設(shè)有第一吊具，另一端設(shè)有第二吊具，在所述主梁內(nèi)設(shè)有第一吊具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，且所述第一吊具通過所述第一吊具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降。

所述第一吊具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括直線驅(qū)動(dòng)裝置、鋼絲繩和轉(zhuǎn)向輪，轉(zhuǎn)向輪設(shè)于主梁端部，鋼絲繩一端與所述直線驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸固連，另一端繞過所述轉(zhuǎn)向輪后伸出至主梁外并與所述第一吊具相連。

所述主梁中部下側(cè)設(shè)有回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，且所述主梁通過所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、蝸桿、安裝座和第二回轉(zhuǎn)支承，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和蝸桿均安裝于所述安裝座上，且所述蝸桿通過所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈以及所述安裝座通過固定螺栓固裝于主梁上，所述第二回轉(zhuǎn)支承的外圈與所述蝸桿嚙合，且所述第二回轉(zhuǎn)支承的外圈下側(cè)與一承載板固連，所述轉(zhuǎn)軸下端穿過主梁后固裝于所述承載板上。

所述第二擺臂自由端設(shè)有連接件，所述轉(zhuǎn)軸上端的吊座安裝于所述連接件上。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1、本發(fā)明機(jī)器人本體上的第一擺臂、第二擺臂、第一連桿和第二連桿形成四連桿機(jī)構(gòu)，增加了機(jī)器人本體的擺臂范圍，可使被吊工件在工作區(qū)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)沿任意軌跡運(yùn)動(dòng)，滿足重量重、體積大的大慣量構(gòu)件轉(zhuǎn)載要求。