[發明專利]一種重載大慣量轉載機器人

有效

• 申請號: 201910767401.2
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN112405603B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 李慶杰;高世卿;謝冰;宋海東;李瑞強;劉亞勇;宋國利;湛明宇;時鑫;賈廣輝;李志鵬
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B65G47/74;B66C25/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種重載大慣量轉載機器人，其特征在于：包括機器人本體(1)和吊梁(2)，機器人本體(1)包括基座(104)、第一擺臂(106)、第二擺臂(110)、第一液壓缸(105)和第二液壓缸(107)，第一擺臂(106)下端鉸接于基座(104)上、上端與所述第二擺臂(110)鉸接，第一液壓缸(105)缸體鉸接于基座(104)上且缸桿端部鉸接于第一擺臂(106)下端，第二液壓缸(107)缸體鉸接于第一擺臂(106)上且缸桿端部鉸接有第一連桿(108)和第二連桿(109)，并且第一連桿(108)另一端鉸接于第一擺臂(106)上端，第二連桿(109)另一端鉸接于第二擺臂(110)靠近所述第一擺臂(106)一端，第二擺臂(110)遠離所述第一擺臂(106)一端與所述吊梁(2)連接；

所述吊梁(2)包括轉軸(207)、主梁(202)、第一吊具(205)、第一吊具驅動機構和第二吊具(208)，所述轉軸(207)上端設有吊座(201)與所述第二擺臂(110)端部相連，主梁(202)中部與所述轉軸(207)轉動連接，所述主梁(202)一端設有第一吊具(205)，另一端設有第二吊具(208)，在所述主梁(202)內設有第一吊具驅動機構，且所述第一吊具(205)通過所述第一吊具驅動機構驅動升降，所述主梁(202)遠離所述第一吊具(205)一側設有配重箱；

所述主梁(202)中部下側設有回轉驅動機構(206)，且所述主梁(202)通過所述回轉驅動機構(206)驅動繞所述轉軸(207)轉動；

所述回轉驅動機構(206)包括回轉驅動裝置、蝸桿(210)、安裝座(213)和第二回轉支承，所述回轉驅動裝置和蝸桿(210)均安裝于所述安裝座(213)上，且所述蝸桿(210)通過所述回轉驅動裝置驅動轉動，所述第二回轉支承的內圈以及所述安裝座(213)通過固定螺栓(212)固裝于主梁(202)上，所述第二回轉支承的外圈(214)與所述蝸桿(210)嚙合，且所述第二回轉支承的外圈(214)下側與一承載板(211)固連，所述轉軸(207)下端穿過主梁(202)后固裝于所述承載板(211)上。

2.根據權利要求1所述的重載大慣量轉載機器人，其特征在于：所述基座(104)安裝于一個旋轉座(101)上，所述旋轉座(101)包括第一回轉支承、轉板(114)和底板(115)，且所述第一回轉支承的內圈(116)與底板(115)固連、外圈與轉板(114)固連，所述轉板(114)上設有旋轉驅動裝置，且所述旋轉驅動裝置的輸出軸伸入至旋轉座(101)內，在所述旋轉驅動裝置的輸出軸上設有齒輪(112)與所述第一回轉支承的內圈(116)嚙合。

3.根據權利要求1所述的重載大慣量轉載機器人，其特征在于：所述第一吊具驅動機構包括直線驅動裝置(203)、鋼絲繩(204)和轉向輪(209)，轉向輪(209)設于主梁(202)端部，鋼絲繩(204)一端與所述直線驅動裝置(203)的輸出軸固連，另一端繞過所述轉向輪(209)后伸出至主梁(202)外并與所述第一吊具(205)相連。

4.根據權利要求1所述的重載大慣量轉載機器人，其特征在于：所述第二擺臂(110)自由端設有連接件(111)，所述轉軸(207)上端的吊座(201)安裝于所述連接件(111)上。