[發(fā)明專利]具有調(diào)平結(jié)構(gòu)的物料鋪設(shè)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910766166.7
• 申請(qǐng)日: 2019-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN110439238A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅攀;黃山;吳維;馮朱建;向青云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): E04F21/20
• 分類號(hào): E04F21/20;E04F21/24;G01C15/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 張亞輝

本發(fā)明提供了一種具有調(diào)平結(jié)構(gòu)的物料鋪設(shè)機(jī)器人，包括：行走結(jié)構(gòu)包括AGV小車和支撐架；儲(chǔ)料結(jié)構(gòu)設(shè)置在支撐架上；物料輸送結(jié)構(gòu)設(shè)置在物料出口處；物料輸送結(jié)構(gòu)的物料可進(jìn)入物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)；調(diào)平結(jié)構(gòu)設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)上，調(diào)平結(jié)構(gòu)與物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)相連，激光水平儀用于通過發(fā)出的光信號(hào)確定基準(zhǔn)平面；位置檢測(cè)裝置設(shè)置于物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)上，用于接收激光水平儀發(fā)出的光信號(hào)，并根據(jù)光信號(hào)將物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的第一高度和標(biāo)準(zhǔn)鋪漿面對(duì)應(yīng)的第二高度進(jìn)行比對(duì)，得到比對(duì)結(jié)果；控制器用于根據(jù)比對(duì)結(jié)果控制調(diào)平結(jié)構(gòu)對(duì)物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)平。本發(fā)明的技術(shù)方案有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)中的物料鋪設(shè)機(jī)器人在鋪設(shè)物料的時(shí)候，物料鋪設(shè)不能實(shí)時(shí)調(diào)平的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物料鋪設(shè)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種具有調(diào)平結(jié)構(gòu)的物料鋪設(shè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的建筑業(yè)通過人工去鋪設(shè)物料以及貼瓷磚，基本是手工操作。隨著生活水平的提高，施工人員日益短缺。由人工鋪設(shè)物料以及鐵瓷磚的工作帶來了成本高、鋪設(shè)質(zhì)量差別較大的問題。

在這樣情況下，鋪設(shè)物料機(jī)器人產(chǎn)生了，但是現(xiàn)有技術(shù)中的鋪設(shè)物料的機(jī)器人在遇到地面不平的時(shí)候其鋪設(shè)的物料也不平。例如鋪設(shè)物料機(jī)器人的左側(cè)高，右側(cè)低時(shí)，鋪設(shè)的物料還是和地面一樣左側(cè)高，右側(cè)低。這對(duì)后續(xù)的瓷磚的鋪設(shè)質(zhì)量帶來了很大的影響，導(dǎo)致瓷磚鋪設(shè)不平。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種具有調(diào)平結(jié)構(gòu)的物料鋪設(shè)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的物料鋪設(shè)機(jī)器人在鋪設(shè)物料的時(shí)候，物料鋪設(shè)不能實(shí)時(shí)調(diào)平的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種具有調(diào)平結(jié)構(gòu)的物料鋪設(shè)機(jī)器人，包括：行走結(jié)構(gòu)，行走結(jié)構(gòu)包括AGV小車和設(shè)置在AGV小車上的支撐架；儲(chǔ)料結(jié)構(gòu)，儲(chǔ)料結(jié)構(gòu)設(shè)置在支撐架上，儲(chǔ)料結(jié)構(gòu)包括物料出口；物料輸送結(jié)構(gòu)，物料輸送結(jié)構(gòu)設(shè)置在物料出口處，以使儲(chǔ)料結(jié)構(gòu)內(nèi)的物料進(jìn)入物料輸送結(jié)構(gòu)；物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)，物料輸送結(jié)構(gòu)的物料可進(jìn)入物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)；調(diào)平結(jié)構(gòu)，調(diào)平結(jié)構(gòu)設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)上，調(diào)平結(jié)構(gòu)與物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)相連以對(duì)物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)平，激光水平儀，設(shè)置在指定位置，用于通過發(fā)出的光信號(hào)確定基準(zhǔn)平面，其中，基準(zhǔn)平面與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)鋪漿面平行；位置檢測(cè)裝置，設(shè)置于物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)上，用于接收激光水平儀發(fā)出的光信號(hào)，并根據(jù)光信號(hào)將物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的第一高度和標(biāo)準(zhǔn)鋪漿面對(duì)應(yīng)的第二高度進(jìn)行比對(duì)，得到比對(duì)結(jié)果；控制器，用于根據(jù)比對(duì)結(jié)果控制調(diào)平結(jié)構(gòu)對(duì)物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)平。

進(jìn)一步地，調(diào)平結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)部和連接部，驅(qū)動(dòng)部設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)上，連接部的第一端與驅(qū)動(dòng)部相連接，連接部的第二端與物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)相連接。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)部包括第一驅(qū)動(dòng)部和第二驅(qū)動(dòng)部，連接部包括第一連接部和第二連接部，第一驅(qū)動(dòng)部設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)的左側(cè)，第一連接部的第一端與第一驅(qū)動(dòng)部相連，第一連接部的第二端與物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)的左側(cè)相連，第二驅(qū)動(dòng)部設(shè)置在行走結(jié)構(gòu)的右側(cè)，第二連接部的第一端與第二驅(qū)動(dòng)部相連，第二連接部的第二端與物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)的右側(cè)相連。

進(jìn)一步地，第一驅(qū)動(dòng)部包括第一電機(jī)和第一絲杠，第一電機(jī)與第一絲杠相連，第一電機(jī)的軸線和第一絲杠的軸線均豎向設(shè)置，第一連接部的第一端與第一絲杠相適配。

進(jìn)一步地，第一連接部包括第一滑塊和第一連接結(jié)構(gòu)，第一滑塊可樞轉(zhuǎn)地連接在第一連接結(jié)構(gòu)的第一端，第一連接結(jié)構(gòu)的第二端與物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)地連接。

進(jìn)一步地，第一連接結(jié)構(gòu)為三角架，第一滑塊連接在三角架的頂角，三角架的兩個(gè)底角分別連接在物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)的前側(cè)和后側(cè)。

進(jìn)一步地，第二驅(qū)動(dòng)部包括第二電機(jī)和第二絲杠，第二電機(jī)與第二絲杠相連，第二電機(jī)的軸線和第二絲杠的軸線均豎向設(shè)置。

進(jìn)一步地，第二連接部包括第二滑塊和第二連接結(jié)構(gòu)，第二滑塊可樞轉(zhuǎn)地連接在第二連接結(jié)構(gòu)的第一端，第二連接結(jié)構(gòu)的第二端與物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)可樞轉(zhuǎn)地連接。

進(jìn)一步地，第二連接結(jié)構(gòu)為三角架，第二滑塊連接在三角架的頂角，三角架的兩個(gè)底角分別連接在物料鋪設(shè)結(jié)構(gòu)的前側(cè)和后側(cè)。