[發明專利]一種智能建筑清潔服務機器人系統及其管理調度方法

有效

• 申請號: 201910766103.1
• 申請日: 2019-08-19
• 公開（公告）號: CN110653829B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 徐超;姜兆華;顧黎峰
• 申請（專利權）人: 重慶特斯聯智慧科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B65F1/06;B65F1/14
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 谷波

1.一種智能建筑清潔服務機器人系統，其特征在于，包括服務器、垃圾袋更換機器人和垃圾車機器人，垃圾袋更換機器人包括第一自走機器人(1)、機械臂(2)和垃圾袋夾持器(3)，垃圾車機器人包括第二自走機器人(4)、垃圾儲藏倉(5)、垃圾袋出料機構(6)、垃圾袋保持機構(7)、垃圾袋套袋器(8)和垃圾袋切斷器(9)；

機械臂(2)固定安裝在第一自走機器人(1)上，垃圾袋夾持器(3)固定安裝在機械臂(2)的工作端；

垃圾儲藏倉(5)、垃圾袋出料機構(6)、垃圾袋保持機構(7)和垃圾袋套袋器(8)均固定安裝在第二自走機器人(4)上，垃圾儲藏倉(5)和垃圾袋出料機構(6)分別設置于第二自走機器人(4)的兩側，垃圾袋保持機構(7)和垃圾袋套袋器(8)均對稱地設置在垃圾袋出料機構(6)正上方的兩側，垃圾袋切斷器(9)固定安裝在垃圾袋套袋器(8)上；

第一自走機器人(1)和第二自走機器人(4)內部均安裝有真空泵和空氣壓縮機，垃圾袋夾持器(3)與第一自走機器人(1)內部的真空泵、空氣壓縮機連通，垃圾袋套袋器(8)與第二自走機器人(4)內部的真空泵、空氣壓縮機連通，垃圾袋保持機構(7)與第二自走機器人(4)內部的真空泵連通；

垃圾袋出料機構(6)包括垃圾袋儲存架(6a)、固定滾軸支架(6b)、第一滾軸(6c)、光電編碼器(6d)、編碼器支架(6e)和第一拉簧(6f)；

垃圾袋儲存架(6a)和固定滾軸支架(6b)均固定安裝在第二自走機器人(4)的底面上，固定滾軸支架(6b)設置在垃圾袋儲存架(6a)兩側，第一滾軸(6c)可旋轉地安裝在固定滾軸支架(6b)上并且第一滾軸(6c)位于垃圾袋儲存架(6a)的正上方，光電編碼器(6d)可旋轉地安裝在編碼器支架(6e)的一端，編碼器支架(6e)遠離光電編碼器(6d)的一端可旋轉地安裝在第二自走機器人(4)的底面上，編碼器支架(6e)的中端通過第一拉簧(6f)與第二自走機器人(4)的底面彈性連接，光電編碼器(6d)的工作端抵接在第一滾軸(6c)的圓周面上；

光電編碼器(6d)與第二控制器(4b)電連接；

垃圾袋出料機構(6)還包括第二滾軸(6g)、可動滾軸支架(6h)、第二拉簧(6i)和第三滾軸(6j)，第二滾軸(6g)可旋轉地安裝在固定滾軸支架(6b)上并且第二滾軸(6g)位于第一滾軸(6c)的正下方，可動滾軸支架(6h)的一端可旋轉地安裝在第二自走機器人(4)的底面上，可動滾軸支架(6h)的中端通過第二拉簧(6i)與第二自走機器人(4)的底面彈性連接，第三滾軸(6j)可旋轉地安裝在可動滾軸支架(6h)遠離第二自走機器人(4)的一端，第三滾軸(6j)的圓周面抵接在第二滾軸(6g)的圓周面上；

垃圾袋保持機構(7)包括固定安裝第二自走機器人(4)底面上的第二支撐桿(7a)和固定安裝在第二支撐桿(7a)頂端的第二氣排(7b)，第二支撐桿(7a)豎直設置，第二氣排(7b)水平設置；

第一自走機器人(1)內部安裝有第一通訊器(1a)和第一控制器(1b)，第一自走機器人(1)的底端安裝有第一移動機構(1c)，第一控制器(1b)通過第一通訊器(1a)和服務器通訊連接，第一移動機構(1c)、機械臂(2)和垃圾袋夾持器(3)均與第一控制器(1b)電連接；

第二自走機器人(4)內部安裝有第二通訊機構(4a)和第二控制器(4b)，第二自走機器人(4)的底端安裝有第二移動機構(4c)，第二控制器(4b)通過第二通訊機構(4a)和服務器通訊連接，第二移動機構(4c)、垃圾袋出料機構(6)、垃圾袋保持機構(7)、垃圾袋套袋器(8)和垃圾袋切斷器(9)均與第二控制器(4b)電連接。