[發明專利]一種機器人及其安全監控方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201910765697.4
• 申請日: 2019-08-19
• 公開（公告）號: CN110491060B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 謝文學;胡旭;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G08B13/196
• 分類號: G08B13/196;H04N7/18;G01S13/88;G01S13/89
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 黃志云

一種機器人的安全監控方法包括：通過雷達傳感器獲取雷達區域所檢測的雷達圖像；將所述雷達圖像與預設的對象特征進行比較，確定目標對象的位置；當所述目標對象進入攝像區域，開啟攝像頭采集包括所述目標對象的攝像圖像，所述攝像區域在所述雷達區域內；融合所述雷達圖像和所述攝像圖像，確定所述目標對象的運動狀態，根據所述運動狀態進行報警。通過雷達圖像進行目標對象特征的對比來確定目標對象的位置，并在目標對象進入攝像區域時，能夠及時準確的開啟攝像頭進行目標對象的圖像的采集，并將雷達圖像和攝像圖像融合來確定目標對象的運動狀態確定報警，能夠更為準確的生成報警信息。

技術領域

本申請屬于監控領域，尤其涉及一種機器人及其安全監控方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，越來越多的電子產品被應用到了人們的生活和工作中。為了提高指定位置的安全性，人們通常會在指定位置安裝監控設備，通過監控設備記錄一段時長內的監控錄像，或者實時顯示監控設備所采集的視頻圖像，使得人們能夠及時的發現異常，或者便于事后對異常事件或者突然情況進行查找或核對。

目前的監控設備一般是指攝像設備，或者還包括采集聲音的麥克風設備等，將監控設備安裝在需要監控的位置后，可以有效的對該位置所對應的監控范圍進行監視。通過攝像頭進行監控時，一般是通過攝像頭實時的記錄所采集的圖像，并通過人像識別來判斷當前場景是否需要標記或者報警，通過圖像識別的方式進行報警，及時性和準確性不高。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人及其安全監控方法、裝置及存儲介質，以解決現有技術中機器人在進行監控時，通過圖像識別的方式進行報警，及時性和準確性不高的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人的安全監控方法，所述機器人的安全監控方法包括：

通過雷達傳感器獲取雷達區域所檢測的雷達圖像；

將所述雷達圖像與預設的對象特征進行比較，確定目標對象的位置；

當所述目標對象進入攝像區域，開啟攝像頭采集包括所述目標對象的攝像圖像，所述攝像區域在所述雷達區域內；

融合所述雷達圖像和所述攝像圖像，確定所述目標對象的運動狀態，根據所述運動狀態進行報警。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能實現方式中，在所述確定目標對象的位置的步驟之后，所述方法還包括：

根據目標對象的位置的變化，確定目標對象的移動方向和移動速度；

根據所述目標對象的移動方向和移動速度，確定所述目標對象進入所述攝像區域的時間。

結合第一方面，在第一方面的第二種可能實現方式中，在所述確定目標對象的位置的步驟之后，所述方法還包括：

根據目標對象的位置的變化，確定目標對象的移動方向和移動速度；

確定機器人當前的旋轉速度；

根據所述機器人的旋轉速度和所述目標對象的移動方向和移動速度，確定目標對象進入攝像區域的時間。

結合第一方面，在第一方面的第三種可能實現方式中，所述融合所述雷達圖像和所述攝像圖像，確定所述目標對象的運動狀態的步驟包括：

將在同一時間戳所獲取的雷達圖像和所述攝像圖像進行標定；

根據所述攝像圖像確定同一目標對象在不同時刻的攝像圖像中的位置；

根據標定結果以及雷達圖像中所測量的位置信息，確定所述目標對象的運動狀態。

結合第一方面，在第一方面的第四種可能實現方式中，所述方法還包括：

實時獲取所述機器人的當前位置和朝向；