[發明專利]一種機器人及其安全監控方法、裝置及存儲介質有效
| 申請號： | 201910765697.4 | 申請日： | 2019-08-19 |
| 公開（公告）號： | CN110491060B | 公開（公告）日： | 2021-09-17 |
| 發明（設計）人： | 謝文學;胡旭;熊友軍 | 申請（專利權）人： | 深圳市優必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G08B13/196 | 分類號： | G08B13/196;H04N7/18;G01S13/88;G01S13/89 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 黃志云 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 及其 安全 監控 方法 裝置 存儲 介質 | ||
1.一種機器人的安全監控方法，其特征在于，所述機器人的安全監控方法包括：
通過雷達傳感器獲取雷達區域所檢測的雷達圖像；
將所述雷達圖像與預設的對象特征進行比較，確定目標對象的位置；
當所述目標對象進入攝像區域，開啟攝像頭采集包括所述目標對象的攝像圖像，所述攝像區域在所述雷達區域內；
融合所述雷達圖像和所述攝像圖像，確定所述目標對象的運動狀態，根據所述運動狀態進行報警。
2.根據權利要求1所述的機器人的安全監控方法，其特征在于，在所述確定目標對象的位置的步驟之后，所述方法還包括：
根據目標對象的位置的變化，確定目標對象的移動方向和移動速度；
根據所述目標對象的移動方向和移動速度，確定所述目標對象進入所述攝像區域的時間。
3.根據權利要求1所述的機器人的安全監控方法，其特征在于，在所述確定目標對象的位置的步驟之后，所述方法還包括：
根據目標對象的位置的變化，確定目標對象的移動方向和移動速度；
確定機器人當前的旋轉速度；
根據所述機器人的旋轉速度和所述目標對象的移動方向和移動速度，確定目標對象進入攝像區域的時間。
4.根據權利要求1所述的機器人的安全監控方法，其特征在于，所述融合所述雷達圖像和所述攝像圖像，確定所述目標對象的運動狀態的步驟包括：
將在同一時間戳所獲取的雷達圖像和所述攝像圖像進行標定；
根據所述攝像圖像確定同一目標對象在不同時刻的攝像圖像中的位置；
根據標定結果以及雷達圖像中所測量的位置信息，確定所述目標對象的運動狀態。
5.根據權利要求1所述的機器人的安全監控方法，其特征在于，將所述雷達圖像與預設的對象特征進行比較，確定目標對象的位置，包括：
實時獲取所述機器人的當前位置和朝向；
根據機器人的當前位置和朝向，以及目標對象與機器人之間的方位信息，確定所述目標對象的位置。
6.根據權利要求1所述的機器人的安全監控方法，其特征在于，所述根據所述運動狀態進行報警的步驟包括：
根據預先設定的運動狀態特征與報警等級的對應關系，確定當前的報警等級。
7.一種機器人的安全監控裝置，其特征在于，所述機器人的安全監控裝置包括：
雷達圖像檢測單元，用于通過雷達傳感器獲取雷達區域所檢測的雷達圖像；
位置確定單元，用于將所述雷達圖像與預設的對象特征進行比較，確定目標對象的位置；
攝像頭開啟單元，用于當所述目標對象進入攝像區域，開啟攝像頭采集包括所述目標對象的攝像圖像，所述攝像區域在所述雷達區域內；
融合報警單元，用于融合所述雷達圖像和所述攝像圖像，確定所述目標對象的運動狀態，根據所述運動狀態進行報警。
8.根據權利要求7所述的機器人的安全監控裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
根據目標對象的位置的變化，確定目標對象的移動方向和移動速度；
根據所述目標對象的移動方向和移動速度，確定所述目標對象進入所述攝像區域的時間。
9.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述機器人的安全監控方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述機器人的安全監控方法的步驟。
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