[發明專利]一種可實現工件翻轉的機械手

在審

• 申請號: 201910761364.4
• 申請日: 2019-08-18
• 公開（公告）號: CN110405739A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 周新剛;馬曉蕊;嚴佳波
• 申請（專利權）人: 寧波易拓智譜機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 侯慧娜

本發明屬于智能化裝配技術領域，具體涉及一種可實現工件翻轉的機械手包括二級伸縮氣缸、設置在二級伸縮氣缸輸出端的電磁鐵吸盤、翻轉固定安裝板、安裝在翻轉固定安裝板上的雙向輸出氣缸、分別安裝的雙向輸出氣缸輸出軸上且相對設置的左夾頭模塊和右夾頭模塊，左夾頭模塊包括安裝在雙向輸出氣缸輸出軸上的左固定座、安裝在左固定座上的旋轉步進電機以及安裝在旋轉步進電機輸出軸上的主動夾板；右夾頭模塊包括安裝在雙向輸出氣缸輸出軸上的右固定座、通過軸承連接在右固定座上的從動轉軸以及安裝在從動轉軸上的從動夾板。本發明在抓取工件的同時能夠實現對工件翻轉和翻面，提高了裝配效率。

技術領域

本發明屬于智能化裝配技術領域，具體涉及一種可實現工件翻轉的機械手。

背景技術

目前市場上的模組機械手一般通過吸盤或者電磁鐵對產品進行吸取然后轉移，功能單一。

在對電梯門掛板的裝配過程中，由于掛板本體的一面安裝滾輪和掛輪，而另一面安裝滑輪，對一面安裝完成后需要將掛板本體從工裝上取走然后翻轉180°后重新放在工裝上，繼續對另一面進行裝配?，F有的機械手模組很難實現精確的對工件翻轉180°的動作。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術中存在的機械手功能單一，不能精確翻轉工件的缺陷，提供一種可實現工件翻轉的機械手。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：包括二級伸縮氣缸、設置在所述二級伸縮氣缸輸出端的電磁鐵吸盤、翻轉固定安裝板、安裝在所述翻轉固定安裝板上的雙向輸出氣缸、分別安裝的所述雙向輸出氣缸輸出軸上且相對設置的左夾頭模塊和右夾頭模塊，所述左夾頭模塊包括安裝在所述雙向輸出氣缸輸出軸上的左固定座、安裝在所述左固定座上的旋轉步進電機以及安裝在所述旋轉步進電機輸出軸上的主動夾板；所述右夾頭模塊包括安裝在所述雙向輸出氣缸輸出軸上的右固定座、通過軸承連接在所述右固定座上的從動轉軸以及安裝在所述從動轉軸上的從動夾板。

進一步地，所述翻轉固定安裝板上還固定安裝有開口夾滑軌固定板，所述開口夾滑軌固定板上固定安裝有開口夾滑軌，所述左固定座和所述右固定座均通過固定在其上的一個開口夾滑塊沿所述開口夾滑軌移動；所述開口夾滑軌的延伸方向與所述雙向輸出氣缸的輸出軸的中心軸線平行。

進一步地，所述右固定座內的從動轉軸外周面的兩側相對設置有一對彈簧柱塞。

進一步地，所述主動夾板和所述從動夾板上均具有長條形的夾工件凹槽。

進一步地，所述左固定座和所述右固定座上均安裝有接近開關，所述主動夾板和所述從動夾板上均安裝有感應片，當所述感應片伸入到所述接近開關內，所述主動夾板和所述從動夾板到位可開始夾取工件。

進一步地，所述電磁鐵吸盤包括吸頭安裝板和安裝在所述吸頭安裝板上的多個吸頭組件，所述吸頭組件包括：貫穿所述吸頭安裝板安裝的電磁鐵連接桿、固定在所述電磁鐵連接桿上端的襯套、安裝在所述電磁鐵連接桿下端的電磁鐵以及套設在所述電磁鐵連接桿上的彈簧；所述彈簧設置在所述電磁鐵和所述吸頭安裝板之間。

進一步地，所述電磁鐵吸盤包括吸頭安裝板和安裝在所述吸頭安裝板上的多個吸頭組件，所述吸頭組件包括：貫穿所述吸頭安裝板安裝的導柱、固定在所述導柱上端的抱環、固定安裝在所述導柱下端的電磁鐵、安裝在所述吸頭安裝板下側面上的導套以及套設在所述導柱上的彈簧；所述導柱穿過所述導套，所述彈簧設置在所述導套和所述電磁鐵之間。

進一步地，所述吸頭安裝板上還安裝有檢測所述電磁鐵吸盤是否成功吸取工件的光電傳感器。

進一步地，還包括X向電缸驅動模組、Y向電缸驅動模組和Z向電缸驅動模組，所述二級伸縮氣缸設置在所述Z向電缸驅動模組的輸出端。