[發明專利]一種可實現工件翻轉的機械手

在審

• 申請號: 201910761364.4
• 申請日: 2019-08-18
• 公開（公告）號: CN110405739A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 周新剛;馬曉蕊;嚴佳波
• 申請（專利權）人: 寧波易拓智譜機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 侯慧娜

1.一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：包括二級伸縮氣缸(1)、設置在所述二級伸縮氣缸(1)輸出端的電磁鐵吸盤(2)、翻轉固定安裝板(3)、安裝在所述翻轉固定安裝板(3)上的雙向輸出氣缸(4)、分別安裝的所述雙向輸出氣缸(4)輸出軸上且相對設置的左夾頭模塊(5)和右夾頭模塊(6)，所述左夾頭模塊(5)包括安裝在所述雙向輸出氣缸(4)輸出軸上的左固定座(51)、安裝在所述左固定座(51)上的旋轉步進電機(52)以及安裝在所述旋轉步進電機(52)輸出軸上的主動夾板(53)；所述右夾頭模塊(6)包括安裝在所述雙向輸出氣缸(4)輸出軸上的右固定座(61)、通過軸承安裝在所述右固定座(61)上的從動轉軸(62)以及安裝在所述從動轉軸(62)上的從動夾板(63)。

2.根據權利要求1所述的一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：所述翻轉固定安裝板(3)上還固定安裝有開口夾滑軌固定板(7)，所述開口夾滑軌固定板(7)上固定安裝有開口夾滑軌(8)，所述左固定座(51)和所述右固定座(61)均通過固定在其上的一個開口夾滑塊(9)沿所述開口夾滑軌(8)移動；所述開口夾滑軌(8)的延伸方向與所述雙向輸出氣缸(4)的輸出軸的中心軸線平行。

3.根據權利要求1所述的一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：所述右固定座(61)內的從動轉軸(62)外周面的兩側相對設置有一對彈簧柱塞(10)。

4.根據權利要求1所述的一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：所述主動夾板(53)和所述從動夾板(63)上均具有長條形的夾工件凹槽(11)。

5.根據權利要求1所述的一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：所述左固定座(51)和所述右固定座(61)上均安裝有接近開關(12)，所述主動夾板(53)和所述從動夾板(63)上均安裝有感應片(13)，當所述感應片(13)伸入到所述接近開關(12)內，所述主動夾板(53)和所述從動夾板(63)到位可開始夾取工件。

6.根據權利要求1所述的一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：所述電磁鐵吸盤(2)包括吸頭安裝板(21)和安裝在所述吸頭安裝板(21)上的多個吸頭組件(22)，所述吸頭組件(22)包括：貫穿所述吸頭安裝板(21)安裝的電磁鐵連接桿(226)、固定在所述電磁鐵連接桿上端的襯套(227)、安裝在所述電磁鐵連接桿下端的電磁鐵(223)以及套設在所述電磁鐵連接桿(226)上的彈簧(223)；所述彈簧(223)設置在所述電磁鐵(223)和所述吸頭安裝板(21)之間。

7.根據權利要求1所述的一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：所述電磁鐵吸盤(2)包括吸頭安裝板(21)和安裝在所述吸頭安裝板(21)上的多個吸頭組件(22)，所述吸頭組件(22)包括：貫穿所述吸頭安裝板(21)安裝的導柱(221)、固定在所述導柱(221)上端的抱環(222)、固定安裝在所述導柱(221)下端的電磁鐵(223)、安裝在所述吸頭安裝板(21)下側面上的導套(224)以及套設在所述導柱(221)上的彈簧(225)；所述導柱(221)穿過所述導套(224)，所述彈簧(225)設置在所述導套(224)和所述電磁鐵(223)之間。

8.根據權利要求6所述的一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：所述吸頭安裝板(21)上還安裝有檢測所述電磁鐵吸盤(2)是否成功吸取工件的光電傳感器(14)。

9.根據權利要求1所述的一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：還包括X向電缸驅動模組(15)、Y向電缸驅動模組(16)和Z向電缸驅動模組(17)，所述二級伸縮氣缸(1)設置在所述Z向電缸驅動模組(17)的輸出端。

10.根據權利要求1-9任一項所述的一種可實現工件翻轉的機械手，其特征在于：還包括安裝支架(18)，所述X向電缸驅動模組(15)、Y向電缸驅動模組(16)和Z向電缸驅動模組(17)均安裝在所述安裝支架(18)上，所述安裝支架(18)通過線體連接件(19)與生產主線體連接。