[發明專利]機器人避障方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201910760163.2
• 申請日: 2019-08-16
• 公開（公告）號: CN110543169B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 夏舸;李超;賴馨鉆
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機器人避障方法，其特征在于，包括：

根據預設的時間間隔向周圍環境發射激光信號；

獲取激光反射信號，所述激光反射信號由發射的激光信號遇到激光反射物發生反射而生成；

基于所述激光反射信號的信號強度值確定目標反射信號；

確定目標反射點在當前環境地圖中的目標位置信息，所述目標反射點為所述目標反射信號的反射點；

獲取所述目標位置信息對應的中心點位置；

以所述中心點位置為編碼中心，分別確定與所述編碼中心左相鄰的第一激光反射點以及與所述編碼中心右相鄰的第二激光反射點；

基于所述編碼中心、所述第一激光反射點以及所述第二激光反射點構建三角形；

若所述三角形的任意夾角大于或者等于預設的夾角閾值，則根據所述目標反射點在所述當前環境地圖中的目標位置信息以及預設的編碼規則，在所述當前環境地圖中形成虛擬墻；根據所述虛擬墻進行避障移動；

若所述三角形中所有的夾角均小于所述夾角閾值，則執行所述根據預設的時間間隔向周圍環境發射激光信號。

2.如權利要求1所述的機器人避障方法，其特征在于，所述基于所述激光反射信號的信號強度值確定目標反射信號，包括：

獲取所述信號強度值大于預設的信號強度閾值的激光反射信號，得到所述目標反射信號。

3.如權利要求1所述的機器人避障方法，其特征在于，所述根據目標反射點在當前環境地圖中的目標位置信息以及預設的編碼規則，在所述當前環境地圖中形成所述虛擬墻，包括：

確定編碼距離，所述編碼距離為任意相鄰兩個目標反射點之間的距離；

基于所述編碼距離，確定所述預設的編碼規則；

以所述中心點位置為編碼中心，根據所述編碼中心及所述編碼規則在所述當前環境地圖中生成虛擬墻。

4.如權利要求3所述的機器人避障方法，其特征在于，所述基于所述編碼距離，確定所述預設的編碼規則，包括：

根據預先存儲的編碼距離與編碼規則之間的映射關系，確定所述編碼距離對應的編碼規則。

5.如權利要求4所述的機器人避障方法，其特征在于，所述編碼間距為預設的激光貼之間的間距，所述編碼規則為預設的激光貼編碼規則。

6.一種機器人避障裝置，其特征在于，包括：

發射模塊，用于根據預設的時間間隔向周圍環境發射激光信號；

獲取模塊，用于獲取反射激光信號，所述反射激光信號由發射的激光信號遇到激光反射物發生反射而生成；

確定模塊，用于基于所述反射激光信號的信號強度值確定目標反射信號；

位置信息得到模塊，用于確定目標反射點在當前環境地圖中的目標位置信息，所述目標反射點為所述目標反射信號的反射點；

中心點位置獲取模塊，用于獲取所述目標位置信息對應的中心點位置；

激光反射點確定模塊，用于以所述中心點位置為編碼中心，分別確定與所述編碼中心左相鄰的第一激光反射點以及與所述編碼中心右相鄰的第二激光反射點；

構建模塊，用于基于所述編碼中心、所述第一激光反射點以及所述第二激光反射點構建三角形；

第一判定模塊，用于若所述三角形的任意夾角大于或者等于預設的夾角閾值，則根據所述目標反射點在所述當前環境地圖中的目標位置信息以及預設的編碼規則，在所述當前環境地圖中形成虛擬墻；根據所述虛擬墻進行避障移動；

第二判定模塊，用于若所述三角形中所有的夾角均小于所述夾角閾值，則執行所述根據預設的時間間隔向周圍環境發射激光信號。

7.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述機器人避障方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述機器人避障方法的步驟。