[發(fā)明專利]機器人避障方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910760163.2
• 申請日: 2019-08-16
• 公開（公告）號: CN110543169B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設計）人: 夏舸;李超;賴馨鉆
• 申請（專利權）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請適用于計算機技術領域，提出一種機器人避障方法，包括：獲取反射激光信號；基于所述反射激光信號的信號強度值確定目標反射信號；根據目標反射點在當前環(huán)境地圖中的目標位置信息以及預設的編碼間距，在所述當前環(huán)境地圖中形成虛擬墻，所述目標反射點為所述目標反射信號的反射點；根據所述虛擬墻進行避障移動。通過根據目標反射信號的反射點在當前環(huán)境地圖中的目標位置信息以及預設的編碼間距，在當前環(huán)境地圖中形成虛擬墻，并根據所述虛擬墻進行避障移動。由于反射激光信號的信號強度值不受周圍環(huán)境光線的影響，因此，在識別禁行區(qū)時不受周圍環(huán)境中光線的干擾，提高機器人對環(huán)境中光線的適應性。

技術領域

本申請屬于計算機技術領域，尤其涉及一種機器人避障方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

常見的機器人避障方法為利用視覺計算來識別禁行區(qū)，如樓梯、門檻等，但是視覺計算通常受周圍環(huán)境中光線的干擾，在類似KTV、酒店大廳等光線較強或者光線時刻變化的環(huán)境中，視覺計算往往會帶來誤識，出現機器人無法適應周圍環(huán)境中光線的變化，導致機器人發(fā)生跌落、碰撞等狀況，因此，如何克服環(huán)境中光線對機器人識別障礙物的影響，提高機器人識別的準確率是亟待解決的技術問題。

發(fā)明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了機器人避障方法、裝置、機器人及存儲介質，以解決現有技術中由于受周圍環(huán)境中光線的干擾，導致利用視覺計算來識別禁行區(qū)時出現的識別誤差，提高機器人對環(huán)境中光線的適應性。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人避障方法，包括：

獲取激光反射信號，所述激光反射信號由發(fā)射的激光信號遇到激光反射物發(fā)生反射而生成；

基于所述反射激光信號的信號強度值確定目標反射信號；

根據目標反射點在當前環(huán)境地圖中的目標位置信息以及預設的編碼規(guī)則，在所述當前環(huán)境地圖中形成虛擬墻，所述目標反射點為所述目標反射信號的反射點；

根據所述虛擬墻進行避障移動。

可選地，在所述獲取反射激光信號之前，包括：

根據預設的時間間隔向周圍環(huán)境發(fā)射激光信號。

可選地，所述基于所述反射激光信號的信號強度值確定目標反射信號，包括：

獲取所述信號強度值大于預設的信號強度閾值的反射激光信號，得到所述目標反射信號。

可選地，在所述基于所述反射激光信號的信號強度值確定目標反射信號之后，包括：

確定所述目標反射點在所述當前環(huán)境地圖中的目標位置信息；

獲取所述目標位置信息對應的中心點位置；

以所述中心點位置為編碼中心，分別確定與所述編碼中心左相鄰的第一激光反射點以及與所述編碼中心右相鄰的第二激光反射點；

基于所述編碼中心、所述第一激光反射點以及所述第二激光反射點構建三角形；

若所述三角形的任意夾角大于或者等于預設的夾角閾值，則執(zhí)行所述根據目標反射點在當前環(huán)境地圖中的目標位置信息以及預設的編碼間距，在環(huán)境地圖中生成所述虛擬墻；

若所述三角形中所有的夾角均小于所述夾角閾值，則執(zhí)行所述根據預設的時間間隔向周圍環(huán)境發(fā)射激光信號。

可選地，所述根據目標反射點在當前環(huán)境地圖中的目標位置信息以及預設的編碼規(guī)則，在所述當前環(huán)境地圖中形成所述虛擬墻，包括：

確定編碼距離，所述編碼距離為任意相鄰兩個目標反射點之間的距離；

基于所述編碼距離，確定編碼規(guī)則；