[發明專利]控制裝置有效
| 申請號： | 201910758697.1 | 申請日： | 2015-11-20 |
| 公開（公告）號： | CN110456707B | 公開（公告）日： | 2023-05-23 |
| 發明（設計）人： | 島村知行;若年哲司;矢尾板宏心;小島達矢 | 申請（專利權）人： | 歐姆龍株式會社 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 隆天知識產權代理有限公司 72003 | 代理人： | 金景花;向勇 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制 裝置 | ||
1.一種控制裝置，以規定周期反復執行多個控制程序，從而對控制對象進行控制，該控制裝置的特征在于，
具有多內核處理器和用于存儲所述控制程序、系統程序、時序管理程序的存儲器，
所述多個控制程序包括：
第一控制程序，其以第一執行周期來執行，包括用于計算針對馬達的控制指令值的第一動作計算程序；以及
第二控制程序，其以作為比所述第一執行周期更長的周期的第二執行周期來執行，包括用于計算針對馬達的控制指令值的第二動作計算程序，且記述了定義在所述第一控制程序中使用的軸變量的軸變量交接命令；
所述時序管理程序包括使多內核處理器開始并行執行所述第一控制程序以及所述第二控制程序的命令；
所述系統程序包括：
存儲命令，如果所述軸變量交接命令起動，則在開始執行所述第一控制程序以及所述第二控制程序的時機一致的時機的前一個周期的所述第一控制程序執行結束的時點，將在所述軸變量交接命令中定義且用于所述第一控制程序進行計算的與所述馬達的控制相關的軸變量，存儲至所述第二控制程序的緩存；以及
復制命令，在開始執行所述第二控制程序的時機，從所述第二控制程序的緩存中讀取并將其復制到所述控制程序的工作區域；
在開始執行所述第一控制程序以及所述第二控制程序的時機一致的時機的前一個周期的所述第一控制程序的執行結束的時點，所述軸變量被交接至所述第二控制程序；
在所述前一個周期的所述第一控制程序之后的下一個第一控制程序執行結束的時點，執行所述第二控制程序，但不交接軸變量；
所述第一動作計算程序參照作為主軸的第一馬達的所述控制指令值及反饋值，計算作為從軸的第二馬達的所述控制指令值；
所述第二動作計算程序參照作為主軸的第一馬達的所述控制指令值及反饋值，計算作為從軸的第三馬達的所述控制指令值。
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