[發(fā)明專利]控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910758697.1
• 申請日: 2015-11-20
• 公開（公告）號: CN110456707B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 島村知行;若年哲司;矢尾板宏心;小島達矢
• 申請（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 金景花;向勇

本發(fā)明提供一種控制裝置，能夠在通過并行執(zhí)行多個控制程序來實現(xiàn)多個馬達的控制的情況下，能夠容易地實現(xiàn)控制程序間的同步。以規(guī)定執(zhí)行周期并行地周期性執(zhí)行多個控制程序。交接控制程序執(zhí)行開始的時機變?yōu)橐恢碌臅r機數(shù)據(jù)。在第一控制程序執(zhí)行結(jié)束后，將第二控制程序所參照的軸變量從第一控制程序的存儲器上的執(zhí)行區(qū)域復制至第二控制程序的緩存區(qū)域。

本發(fā)明是以下專利申請的分案申請：申請?zhí)枺?01510813069.0，申請日：2015年11月20日，發(fā)明名稱：控制裝置

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在為了控制機械或設(shè)備的動作而使用的控制裝置中，在利用多內(nèi)核處理器來以控制程序并行執(zhí)行多個馬達的控制時的多個控制程序間的數(shù)據(jù)同步。

背景技術(shù)

作為機械、設(shè)備等的動作控制，有時包括用于控制馬達運動的動作控制。這樣的動作控制，典型的已知有可編程控制器(programmable?controller)，其利用一個CPU來執(zhí)行動作計算程序和順序(sequence)的計算，該動作計算程序用于周期性地對用于驅(qū)動馬達的馬達驅(qū)動器輸出指令值。

例如在專利文獻1中，公開了可編程控制器執(zhí)行動作計算程序，來周期性地對用于驅(qū)動馬達的馬達驅(qū)動器輸出指令值。

在專利文獻1中，包括以第一控制循環(huán)(周期)進行動作的第一控制程序(短周期動作程序)和第二動作計算程序(長周期動作程序)，該第一控制程序包括第一動作計算程序。第二控制程序用于以第一控制循環(huán)的整數(shù)倍的周期來對馬達輸出指令值，每當要執(zhí)行第二控制程序時，在執(zhí)行第一控制程序結(jié)束后開始執(zhí)行第二控制程序。

在第二控制程序沒有在規(guī)定控制周期內(nèi)結(jié)束的情況下，在第一控制程序的下個控制循環(huán)中，在執(zhí)行第一控制程序結(jié)束后執(zhí)行第二控制程序的未處理部分。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利4752984號公報

在對這些控制裝置所用的馬達進行控制的設(shè)備中，希望縮短進行完如下處理的時間，這些處理包括：計算從作為控制對象設(shè)備的設(shè)備輸入的輸入數(shù)據(jù)，輸出計算結(jié)果來作為針對馬達的指令值。

引用文獻所記載的發(fā)明有如下啟示：將包括多個馬達的控制在內(nèi)的控制程序，分割為短周期動作程序和長周期動作程序，從而能夠以更短周期執(zhí)行控制程序。

然而，即使是對輸出控制指令值的周期可以比較長的馬達進行控制的控制程序，有時也需要寫成與對需要以短周期輸出控制指令值的馬達所進行的控制相同步的控制程序。

在引用文獻的記載的發(fā)明中，就以短周期動作程序和長周期動作程序來計算指令值的馬達而言，前提在于相互獨立。即，前提在于，每當執(zhí)行短周期動作控制程序和長周期動作控制程序時，向馬達發(fā)送的控制指令值和馬達的當前狀態(tài)的控制數(shù)據(jù)不進行交接。

如果要把握多個控制程序開始執(zhí)行的時機、更新在控制程序中參照的值的時機并記錄其中的數(shù)據(jù)交接，則會成為用戶的負擔。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提供一種控制裝置，在通過并行執(zhí)行多個控制程序來實現(xiàn)多個馬達的控制的情況下，能夠容易地實現(xiàn)控制程序間的同步。