[發明專利]自推進式建筑機器和用于控制自推進式建筑機器的方法

有效

• 申請號: 201910758265.0
• 申請日: 2019-08-16
• 公開（公告）號: CN110835880B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: M·弗里茨;S·瓦格納;C·巴里馬尼
• 申請（專利權）人: 維特根有限公司
• 主分類號: E01C23/088
• 分類號: E01C23/088;E01C19/00;E01C19/48;G01C21/14;G01C21/16;G01S19/49;E21C47/00
• 代理公司: 重慶西聯律師事務所 50250
• 代理人: 唐超塵;王樅

本發明涉及自推進式建筑機器和用于控制自推進式建筑機器的方法。根據本發明的建筑機器具有位置確定裝置。位置確定裝置具有接收來自全球導航衛星系統的衛星信號的導航衛星系統接收器和計算單元，所述計算單元配置成可以基于衛星信號在獨立于建筑機器的坐標系中確定建筑機器上參考點的位置和建筑機器的取向。建筑機器具有控制器，其與構造成調節可轉向行進傳動裝置的轉向角而使得建筑機器的參考點沿設定軌跡移動的位置確定裝置配合。位置確定裝置的計算單元配置成使得在不基于全球導航衛星系統的衛星信號控制建筑機器的控制模式，在獨立于建筑機器的坐標系中，基于在位置確定裝置的計算單元中實現的運動學模型，確定參考點位置和建筑機器的取向。

技術領域

本發明涉及具有機架的自推進式建筑機器，所述機架由可轉向和/或可驅動的行進傳動裝置驅動，還涉及一種用于控制自推進式建筑機器的方法。

背景技術

自推進式建筑機器的特征在于，它們具有布置在機架上的作業設備，用于在地形上建造結構或用于改變地形。已知的自推進式建筑機器包括例如滑模攤鋪機、道路銑刨機、再生機或露天采礦機。

在道路銑刨機、再生機和露天采礦機的情況中，作業設備包括配備有銑刨或切割工具、銑刨/混合轉子或切割輥的銑刨鼓，可利用其將材料從地形中移除?；備仚C的作業設備是滑模，也稱為混凝土槽。借助于混凝土槽，可以生產具有不同形狀的結構，例如混凝土屏障、管道、溝槽或路緣。

自推進式建筑機器也具有驅動機構以及用于致動該驅動機構的控制器，所述驅動機構用于在地形中進行建筑機器的平移和旋轉運動。

為了在地形上建造結構或者改變地形，自推進式建筑機器的目標是在很大程度上自動控制建筑機器而沒有車輛駕駛者的任何明顯介入。為了自動控制建筑機器，將建筑機器的驅動機構控制為使得在建筑機器上的參考點沿著設定的軌跡移動(目標行進路徑)，即，在軌跡上或在距軌跡一定距離處移動，從而建造結構或改變地形。

已知的用于控制自推進式建筑機器的方法要求使用準繩，軌跡或與軌跡等距的空間設有該準繩。

自推進式建筑機器也可以通過使用用于確定位置的全站儀或全球導航衛星系統(GNSS)來控制。獲得描述地形中軌跡的數據，用于建筑機器的自動控制。所述數據可以是獨立于建筑機器的二維或三維坐標系中的坐標。

使用全球導航衛星系統(GNSS)對建筑機器的控制已經在實踐中得到證明。然而，這種建筑機器的控制需要接收來自GNSS系統的衛星信號。實際上，衛星信號的接收可能會中斷。例如，如果建筑機器在建筑覆蓋物后面、橋下或隧道中移動，則GNSS信號的接收可能被中斷，這意味著GNSS不再能夠確定建筑機器的位置。然后，不再能通過使用GNSS來控制建筑機器。

發明內容

本發明的目的是生產一種自推進式建筑機器，即使來自全球導航衛星系統(GNSS)的衛星信號的接收中斷，該自推進式建筑機器也能夠以高精度沿著軌跡移動。本發明的另一個目的是提出一種方法，通過該方法，即使來自GNSS的衛星信號的接收被中斷，自推進式建筑機器也能夠以高精度沿著軌跡移動。本發明的目的特別是甚至在中斷來自GNSS的衛星信號的接收的情況下，也確保對建筑機器的控制，使得建筑機器不必停止。

根據本發明，這些目的通過獨立權利要求的特征實現。獨立權利要求的主題涉及本發明的優選實施例。

根據本發明的自推進式建筑機器具有由行進傳動裝置支撐的機架。至少一些優選地所有行進傳動裝置，是可驅動和/或可轉向的行進傳動裝置。行進傳動裝置可以是履帶驅動器或輪子。建筑機器可以是例如具有配備有銑刨/切割工具的銑刨鼓/切割輥的道路銑刨機，或者建筑機器可以是具有用于模制可流動材料的裝置的滑模攤鋪機，或者建筑機器可以是一種路面整修機，其具有用于模制材料的攤鋪熨平板。建筑機器還可以包括用于調節機架或作業設備相對于地形表面的高度的裝置，例如行進傳動裝置所附接到的升降柱。