[發明專利]自推進式建筑機器和用于控制自推進式建筑機器的方法

有效

• 申請號: 201910758265.0
• 申請日: 2019-08-16
• 公開（公告）號: CN110835880B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: M·弗里茨;S·瓦格納;C·巴里馬尼
• 申請（專利權）人: 維特根有限公司
• 主分類號: E01C23/088
• 分類號: E01C23/088;E01C19/00;E01C19/48;G01C21/14;G01C21/16;G01S19/49;E21C47/00
• 代理公司: 重慶西聯律師事務所 50250
• 代理人: 唐超塵;王樅

1.一種自推進式建筑機器，其包括：

機架(1)，其由行進傳動裝置(3，4，6)支撐，行進傳動裝置(3，4，6)中的至少一些是能夠驅動的和/或能夠轉向的；

位置確定裝置(13)，其用于在不依賴于建筑機器的坐標系(X，Y，Z)中確定關于建筑機器的參考點(R)的位置和建筑機器的取向(ψ)，其中位置確定裝置(13)包括導航衛星系統接收器(14)和計算單元(16)，所述導航衛星系統接收器(14)用于接收全球導航衛星系統(15)的衛星信號，所述計算單元(16)配置成使得，基于全球導航衛星系統(15)的衛星信號，在不依賴于建筑機器的坐標系(X，Y，Z)中確定參考點(R)的位置(P)和建筑機器的取向(ψ)，和

控制器(18)，其與位置確定裝置(13)配合，該位置確定裝置(13)配置成調節能夠轉向的行進傳動裝置(3，4，6)的轉向角，使得建筑機器的參考點(R)沿設定軌跡(T)移動，

其特征在于，

位置確定裝置(13)的計算單元(16)配置成使得，在不基于全球導航衛星系統(15)的衛星信號控制建筑機器的控制模式下，在建筑機器的運動期間，基于在位置確定裝置的計算單元(16)中實施的運動學模型(16A)，在不依賴于建筑機器的坐標系(X，Y，Z)中，確定關于建筑機器的參考點(R)的位置(x_n，y_n，z_n)和建筑機器的取向(ψ)，其根據行進傳動裝置(3，4，6)的轉向角和速度，在獨立于建筑機器的坐標系(X，Y，Z)中描述參考點(R)的位置(P)和建筑機器的取向(ψ)。

2.根據權利要求1所述的自推進式建筑機器，其特征在于，所述位置確定裝置(13)的計算單元(16)包括與能夠轉向的行進傳動裝置(3，4，6)相關聯的轉向角傳感器(19，20，21)和與能夠驅動的行進傳動裝置(3，4，6)相關聯的速度傳感器(22，23，24)，所述轉向角傳感器(19，20，21)用于確定轉向角，所述速度傳感器(22，23，24)用于確定行進傳動裝置(3，4，6)的速度，其中數據傳輸裝置(CAN)用于將描述轉向角和速度的數據從轉向角傳感器(19，20，21)和速度傳感器(22，23，24)傳輸到計算單元(16)，以提供作為運動學模型(16A)的輸入變量。

3.根據權利要求1或2所述的自推進式建筑機器，其特征在于，所述位置確定裝置(13)配置成使得，基于全球導航衛星系統(15)的衛星信號在獨立于建筑機器的坐標系(X，Y，Z)中確定的參考點(R)的位置(P)和建筑機器的取向(ψ)存儲在存儲器(17)中，并且使得在基于用于確定參考點(R)的位置(P)和建筑機器的取向(ψ)的運動學模型(16A)的控制模式下，從存儲器(17)中取出參考點(R)的位置(P)和建筑機器的取向(ψ)。

4.根據權利要求1或2所述的自推進式建筑機器，其特征在于，所述位置確定裝置(13)的計算單元(16)配置成使得，在該控制模式下，基于運動學模型(16A)，以設定的時間間隔連續確定參考點(R)位置(P)和建筑機器的取向(ψ)。

5.根據權利要求1或2所述的自推進式建筑機器，其特征在于，所述位置確定裝置(13)的計算單元(16)配置為基于拉格朗日方法對所述建筑機器的運動進行建模。

6.根據權利要求1或2所述的自推進式建筑機器，其特征在于，所述位置確定裝置(13)的計算單元(16)配置成使得，所述運動學模型(16A)考慮經驗確定的用于轉向角的(19，20，21)校正值。

7.根據權利要求1或2所述的自推進式建筑機器，其特征在于，所述位置確定裝置的計算單元(16)配置成使得，所述運動學模型(16A)考慮經驗確定的用于速度(22，23，24)的校正值。