[發明專利]機器人輔助導航方法

有效

• 申請號: 201910755796.4
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN112388626B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 蔣星;陳剛
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01C21/00;G01S17/46;G06K9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種機器人輔助導航方法。其中，該方法包括：發射基準光線，其中，基準光線包括，第一基準光線和與第一基準光線垂直的第二基準光線；采集基準點與基準光線的圖像；根據圖像，確定基準點與基準光線的距離和位姿角度；根據基準點與基準光線的距離和位姿角度，對機器人進行位置和位姿調整，以對機器人進行導航。本發明解決了相關技術中，流質體機器人在移動鋪物料過程中，準確度差，影響精度的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體而言，涉及一種機器人輔助導航方法。

背景技術

現有的機器人移動機構使用的是AGV(自動導引運輸車)，依靠激光雷達進行導航，在實驗室環境下導航精度最高可達±4mm，角度偏差達±0.1°，然而，由于建筑工地現場環境復雜，受各種干擾因素的影響，導航精度最差達到±40mm，角度偏差最大達到±0.5°，這樣的精度無法滿足自動鋪貼地磚、鋪設砂漿的施工要求。在砂漿機器人移動鋪漿的過程中，需要對其進行二次定位，用于保證砂漿的形狀和大小。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種機器人輔助導航方法，以至少解決相關技術中，流質體機器人在移動鋪物料過程中，準確度差，影響精度的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種機器人輔助導航方法，包括：發射基準光線，其中，所述基準光線包括，第一基準光線和與所述第一基準光線垂直的第二基準光線；采集基準點與所述基準光線的圖像；根據所述圖像，確定所述基準點與所述基準光線的距離和位姿角度；根據所述基準點與所述基準光線的所述距離和所述位姿角度，對機器人進行位置和位姿調整，以對所述機器人進行導航。

可選的，根據所述基準點與所述基準光線的距離和位姿角度，對機器人進行位置和位姿調整包括：確定所述基準點與所述基準光線的距離，其中，所述基準點與所述第一基準光線的距離為第一距離，所述基準點與所述第二基準光線的距離為第二距離；確定所述基準點與所述基準光線的位姿角度，其中，所述第一基準光線或所述第二基準光線為第一位姿線，所述第一位姿線與第一位姿基準線的角度為第一位姿角度；根據所述第一距離與第一基準距離的第一距離差，所述第二距離與第二基準距離的第二距離差，以及所述第一位姿角度與第一基準位姿角度的第一角度差，對所述機器人進行位置和位姿調整。

可選的，根據所述基準點與所述基準光線的距離和位姿角度，對機器人進行位置和位姿調整，以對所述機器人進行導航之后包括：控制所述機器人沿著預設方向進行移動，以進行導航；在所述機器人移動完成后，根據所述基準點與所述第一基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整。

可選的，根據所述基準點與所述第一基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整之前包括：判斷所述第一基準光線和/或第二基準光線是否不在視野范圍內；在所述第一基準光線和/或第二基準光線不在視野范圍內的情況下，使用根據第三基準光線和/或第四基準光線，替代所述第一基準光線和/或第二基準光線，其中，所述基準光線還包括所述第三基準光線和/或所述第四基準光線，所述第三基準光線與所述第一基準光線平行，所述第四基準光線與所述第二基準光線平行。

可選的，根據所述基準點與所述第一基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整包括：在所述第一基準光線不在視野范圍內的情況下，根據所述第三基準光線替代所述第一基準光線；根據所述基準點與所述第一基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整包括：根據所述基準點與所述第三基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整。