[發明專利]機器人輔助導航方法

有效

• 申請號: 201910755796.4
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN112388626B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 蔣星;陳剛
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01C21/00;G01S17/46;G06K9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種機器人輔助導航方法，其特征在于，包括：

發射基準光線，其中，所述基準光線包括，第一基準光線和與所述第一基準光線垂直的第二基準光線；

采集基準點與所述基準光線的圖像；

根據所述圖像，確定所述基準點與所述基準光線的距離和位姿角度；

根據所述基準點與所述基準光線的所述距離和所述位姿角度，對機器人進行位置和位姿調整，以對所述機器人進行導航；

所述基準點在真實物體上選取；

根據所述基準點與所述基準光線的所述距離和所述位姿角度，對機器人進行位置和位姿調整，以對所述機器人進行導航之后包括：

控制所述機器人沿著預設方向進行移動，以進行導航；

在所述機器人移動完成后，根據所述基準點與所述第一基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整；

在所述機器人移動完成后，根據所述基準點與所述第一基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整之前包括：

判斷所述第一基準光線和/或第二基準光線是否不在視野范圍內；

在所述第一基準光線和/或第二基準光線不在視野范圍內的情況下，使用第三基準光線和/或第四基準光線，替代所述第一基準光線和/或第二基準光線，其中，所述基準光線還包括所述第三基準光線和/或所述第四基準光線，所述第三基準光線與所述第一基準光線平行，所述第四基準光線與所述第二基準光線平行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述基準點與所述基準光線的距離和位姿角度，對機器人進行位置和位姿調整包括：

確定所述基準點與所述基準光線的距離，其中，所述基準點與所述第一基準光線的距離為第一距離，所述基準點與所述第二基準光線的距離為第二距離；

確定所述基準點與所述基準光線的位姿角度，其中，所述第一基準光線或所述第二基準光線為第一位姿線，所述第一位姿線與第一位姿基準線的角度為第一位姿角度；

根據所述第一距離與第一基準距離的第一距離差，所述第二距離與第二基準距離的第二距離差，以及所述第一位姿角度與第一基準位姿角度的第一角度差，對所述機器人進行位置和位姿調整。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述基準點與所述第一基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整包括：

在所述第一基準光線不在視野范圍內的情況下，使用所述第三基準光線替代所述第一基準光線；

根據所述基準點與所述第一基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整包括：

根據所述基準點與所述第三基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述基準點與所述第三基準光線和所述第二基準光線的距離和位姿角度，對所述機器人的位置和位姿角度進行調整包括：

確定所述基準點與所述第二基準光線和第三基準光線的距離和位姿角度，其中，所述基準點與所述第三基準光線的距離為第三距離，所述第三基準光線或所述第二基準光線為第二位姿線，所述第二位姿線與第二位姿基準線的角度為第二位姿角度；

根據所述第三距離與第三基準距離的第三距離差，所述第二距離與第二基準距離的第二距離差，以及所述第二位姿角度與第二基準位姿角度的第二角度差，對所述機器人進行位置和位姿調整。