[發明專利]全向運動大型飛機水平裝配對接13自由度混聯調姿平臺

有效

• 申請號: 201910754165.0
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN110510143B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 周玉林;史樹陽;楊磊光
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B64F5/10
• 分類號: B64F5/10
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 劉翠芹

本發明涉及一種全向運動大型飛機水平裝配對接13自由度混聯調姿平臺，其包括車體、兩個展翼舉升高度位置控制裝置、前調姿腿模塊和前舉升高度控制模塊，每個展翼舉升高度位置控制裝置均包括展翼控制模塊、舉升位置控制模塊、舉升高度控制模塊和調姿腿模塊，兩個展翼舉升高度位置控制裝置對稱設于車體的第一端面和第二端面，且前舉升高度控制模塊和前調姿腿模塊分別通過前舉升位置滑塊基板和前升降滑塊基板與車體連接。本發明提供的全向運動大型飛機水平裝配對接13自由度混聯調姿平臺，不僅可以在裝配對接時可以實現自動調姿，還可以對裝配件不平整的表面進行自適應調整，同時可以對車體寬度進行調節，以適應不同裝備工位的場地要求。

技術領域

本發明屬于大型飛機機身、機翼水平對接安裝輔助裝備技術領域，具體涉及一種全向運動大型飛機水平裝配對接13自由度混聯調姿平臺。

背景技術

傳統飛機裝配主要采用剛性專用工裝，工裝數量多、占地面積大、精度及自動化程度低。當前飛機機身、機翼產品裝配過程對裝配設備提出了需要具備運輸功能和調姿功能的要求。國內目前的機身、機翼對接調姿設備通常是將調姿平臺置于AGV運輸小車上，AGV運輸小車負責機身、機翼運輸，調姿機構負責機身、機翼的姿態調整。該裝配設備具有運輸機械本體、運輸控制系統、調姿機械本體、調姿控制系統，結構復雜，控制繁瑣，成本較高，體積較大；此方案一方面需要許多前期準備工作，另一方面需要多人協同工作，工作效率低、對操作人員要求較高；此外，現代飛機裝配線常常布置成多工位的裝配模式，裝配件需要在各個工位間進行轉運，但目前的裝備設備不能適應地面平整度不夠或由自身體積過大而不能在各個工位間進行運輸工作。

經對現有技術的文獻檢索發現，中國專利201620962873.5公開了一種可全向移動的機翼安裝平臺，包括移動裝置和定位托架裝置，定位托架裝置設于移動裝置上，移動裝置可實現全向移動，定位托架裝置上設有托架和調姿定位器，可調整機翼位姿。其移動裝置系統與調姿系統為兩套系統，控制復雜，成本較高，且移動裝置系統不具備升降調整功能，對地面平整度適應能力不高。

中國專利201711380174.5公開了一種飛機機翼對接調姿可重構裝置，用于飛機機翼對接過程中機翼的短距離移動和自動化定位調姿。該裝置將具有高精度移動功能的全向移動車與定位調姿執行機構三坐標調姿定位器相結合，實現全向移動和調姿功能。但其全向移動部分由兩部車體構成，在運動時須保持兩車體的相對位置不變，因此控制穩定性不高，一旦失控易發生事故，且移動距離較短，不能進行機翼部件的車間轉場運輸。

發明內容

針對以上情況，本發明提供一種全向運動大型飛機水平裝配對接13自由度混聯調姿平臺，克服了現有技術的不足，通過展翼舉升高度位置控制裝置、前調姿腿模塊和前舉升高度控制模塊的設計，使得調姿平臺在對接時可以實現6自由度調姿，體積小且運動靈活，且具備豎直方向的調整功能，對于不整地面可實現自適應調節，使裝配件在運載過程中保持姿態不變，同時展翼控制模塊可以對車體寬度進行調節，以適應不同裝備工位的場地要求。