[發明專利]全向運動大型飛機水平裝配對接13自由度混聯調姿平臺

有效

• 申請號: 201910754165.0
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN110510143B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 周玉林;史樹陽;楊磊光
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B64F5/10
• 分類號: B64F5/10
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 劉翠芹

1.一種全向運動大型飛機水平裝配對接13自由度混聯調姿平臺，其特征在于，其包括車體、兩個展翼舉升高度位置控制裝置、前調姿腿模塊和前舉升高度控制模塊，

所述車體包括車架、前姿態檢測模塊、后姿態檢測模塊、控制器和電源模塊，所述車架的第一端和第二端分別固定設有所述前姿態檢測模塊和后姿態檢測模塊，所述控制器和電源模塊均設于所述車架上且與所述車架固定連接；

每個所述展翼舉升高度位置控制裝置均包括展翼控制模塊、舉升位置控制模塊、舉升高度控制模塊和調姿腿模塊，所述展翼控制模塊通過展翼導軌基板與所述車體固定連接，所述展翼控制模塊的展翼導軌與展翼滑塊滑動配合，組成P_y副連接，所述展翼控制模塊中展翼連桿的第一端和第二端分別與第一展翼轉動鉸鏈和第二展翼轉動鉸鏈R_z副連接，且所述舉升位置控制模塊中的舉升位置連桿通過舉升位置轉動鉸鏈與所述車體R_z副連接，共同組成P_yR_zR_zR_z平面四桿機構，且所述平面四桿機構由P_y副驅動，所述P_y副通過所述展翼控制模塊的展翼絲杠與展翼絲母構成絲杠絲母傳動，所述舉升位置控制模塊由P_x1副驅動，所述P_x1副通過所述舉升位置絲杠與舉升位置絲母傳動連接，且所述舉升位置控制模塊的構型為R_zP_x1，所述舉升高度控制模塊中舉升高度導軌單元的第一端設有舉升高度支撐腿，所述舉升高度控制模塊由P_z副驅動，所述P_z副通過所述舉升高度絲杠與舉升高度絲母傳動連接，且所述舉升高度控制模塊的構型為P_zS，所述舉升高度控制模塊位于所述舉升位置控制模塊的中間位置，且通過舉升高度滑塊基板與所述舉升位置控制模塊的舉升位置滑塊基板連接，所述調姿腿模塊包括行進單元、轉向單元和升降單元，所述行進單元的車輪通過行進電機R_x副驅動，所述轉向單元的轉向大齒輪通過第一轉向電機和第二轉向電機R_z副驅動，所述升降單元的升降滑塊與升降導軌P_z副連接，且所述P_z副通過所述升降單元的升降絲母與升降絲杠構成絲杠絲母傳動，所述調姿腿模塊中的車輪與地面接觸時，構成S⁺副連接，且所述調姿腿模塊的構型為S⁺R_xR_zP_z，所述調姿腿模塊設于所述舉升位置控制模塊的第一端，且通過升降滑塊基板與所述舉升位置控制模塊連接；

所述前調姿腿模塊包括前行進單元、前轉向單元和前升降單元，所述前行進單元的前車輪通過前行進電機R_x副驅動，所述前轉向單元的前轉向大齒輪通過第一前轉向電機和第二前轉向電機R_z副驅動，所述前升降單元的前升降滑塊與前升降導軌P_z副連接，且所述P_z副通過所述前升降單元的前升降絲母與前升降絲杠構成絲杠絲母傳動，所述前調姿腿模塊中的前車輪與地面接觸時，構成S⁺副連接，且所述前調姿腿模塊的構型為S⁺R_xR_zP_z，所述前舉升高度控制模塊中前舉升高度導軌單元的第一端設有前舉升高度支撐腿，所述前舉升高度控制模塊由P_z副驅動，所述P_z副通過前舉升高度絲杠與前舉升高度絲母傳動連接，且所述前舉升高度控制模塊的構型為P_zS；以及

所述兩個展翼舉升高度位置控制裝置對稱設于所述車體的第一端面和第二端面，且所述前舉升高度控制模塊和前調姿腿模塊分別通過前舉升位置滑塊基板和前升降滑塊基板與所述車體連接，所述兩個展翼舉升高度位置控制裝置的調姿腿模塊與前調姿腿模塊的構型均為S⁺R_xR_zP_z，且與所述車體共同組成3-S⁺R_xR_zP_z六自由度并聯機構。