[發明專利]一種可多方位抓取物體的物料搬運機器人

在審

• 申請號: 201910752455.1
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN110394813A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 王喜社;蒙振鵬;楊龍;劉鐘源;魏德強;呂汝金
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J9/00;B25J5/00
• 代理公司: 南寧東智知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 45117
• 代理人: 巢雄輝;裴康明

本發明公開了一種可多方位抓取物體的物料搬運機器人，包括有機器人底座、安裝在機器人底座上的旋轉曲柄機構、安裝在旋轉曲柄機構上的連桿機構以及安裝在連桿機構上的抓手機構，旋轉曲柄機構和連桿機構上分別具有一個水平面上的轉動副，配合抓手機構，組合成可多方位抓取物體的機械結構，從而實現在同一位置往不同方位分別抓取物體的功能，且能夠通過連桿機構調整抓手機構的高度，以實現對不同高度的物體的準確抓取。本發明通過設置旋轉曲柄機構、連桿機構以及抓手機構，實現了在同一位置往不同方位分別抓取物體的功能，免去了機器人抓取物體時因需多方位移動及校正位置所花費的時間，大大提高了抓取物體的效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種可多方位抓取物體的物料搬運機器人。

背景技術

物料搬運機器人是一種能執行物料搬運任務的智能移動機器人。該機器人能夠在規定場地內自主行走，領取任務，自主尋找、識別任務指定的物料，按任務要求的順序將其搬運至指定的存放地點，并可按照要求的位置和方向擺放。物料搬運機器人具有場地目標位置識別、自主路徑規劃、自主移動、二維碼讀取、物料顏色識別或形狀識別、物體抓取和搬運等功能。

現有的物料搬運機器人需移動到待搬運的物體前才能對該物體實現抓取，或者在一個位置時僅能抓取極少方位的物體，其運作方式效率較低。

發明內容

針對以上不足，本發明提供一種可多方位抓取物體的物料搬運機器人，能夠在同一位置往不同方位分別抓取物體，以提高抓取物體的效率。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種可多方位抓取物體的物料搬運機器人，包括有機器人底座，還包括：旋轉曲柄機構，其包括有第一舵機和軸承套，所述第一舵機安裝在所述機器人底座上，所述第一舵機通過第一舵機轉盤與軸承套的頂蓋相連接，所述軸承套的外側壁上安裝有懸臂梁；連桿機構，其包括有第二舵機、第三舵機、第四舵機和舵機支架，所述第二舵機安裝在所述懸臂梁上，所述第二舵機設有水平設置的第二舵機轉盤，所述第三舵機安裝在所述第二舵機轉盤上，所述第三舵機設有豎向設置的第三舵機轉盤，所述第三舵機轉盤安裝在所述舵機支架的后端上，所述第四舵機設有豎向設置的第四舵機轉盤，所述第四舵機轉盤安裝在所述舵機支架的前端上；抓手機構，其安裝在所述第四舵機上，用以抓取物體。

進一步地，所述旋轉曲柄機構還包括有支撐立架，所述支撐立架安裝在所述機器人底座上，所述第一舵機安裝在所述支撐立架上，所述支撐立架與軸承套之間安裝有推力球軸承。

進一步地，所述抓手機構包括有第五舵機、安裝架、齒輪臂、手爪、手爪安裝桿和調節連桿；所述安裝架與所述第四舵機相連接，所述第五舵機安裝在所述安裝架上，所述第五舵機設有第五舵機轉盤；所述齒輪臂為兩個，其中一個所述齒輪臂安裝在所述第五舵機轉盤上，另一個所述齒輪臂轉動安裝在所述安裝架上，兩個所述齒輪臂的輪齒相嚙合；所述手爪為兩個，一個所述手爪通過一根手爪安裝桿與一個所述齒輪臂相連接，所述手爪安裝桿一端與所述齒輪臂轉動連接，另一端與所述手爪固定連接；所述手爪安裝桿連接有所述手爪的端部通過所述調節連桿與所述安裝架相連接，所述調節連桿一端與所述安裝架轉動連接，另一端與所述手爪安裝桿轉動連接。

進一步地，每個所述手爪包括有多塊手爪單元，多塊所述手爪單元相連形成一個外凸結構。

進一步地，每個所述手爪中的手爪單元為3至5塊。

進一步地，每個所述手爪中相鄰的兩個所述手爪單元之間開設有豎向的凹槽。

進一步地，所述機器人底座的底面設有多個由電機驅動的麥克納姆輪。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、本發明通過設置旋轉曲柄機構、連桿機以及抓手機構，可實現了在同一位置往不同方位分別抓取物體的功能，免去了機器人抓取物體時因需多方位移動及校正位置所花費的時間，大大提高了抓取物體的效率；