[發(fā)明專利]一種可多方位抓取物體的物料搬運機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910752455.1
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN110394813A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發(fā)明（設計）人: 王喜社;蒙振鵬;楊龍;劉鐘源;魏德強;呂汝金
• 申請（專利權(quán)）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J9/00;B25J5/00
• 代理公司: 南寧東智知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 45117
• 代理人: 巢雄輝;裴康明

1.一種可多方位抓取物體的物料搬運機器人，包括有機器人底座（1），其特征在于，還包括：

旋轉(zhuǎn)曲柄機構(gòu)，其包括有第一舵機（2）和軸承套（3），所述第一舵機（2）安裝在所述機器人底座（1）上，所述第一舵機（2）通過第一舵機轉(zhuǎn)盤（21）與軸承套（3）的頂蓋（31）相連接，所述軸承套（3）的外側(cè)壁上安裝有懸臂梁（4）；

連桿機構(gòu)，其包括有第二舵機（5）、第三舵機（6）、第四舵機（7）和舵機支架（8），所述第二舵機（5）安裝在所述懸臂梁（4）上，所述第二舵機（5）設有水平設置的第二舵機轉(zhuǎn)盤（51），所述第三舵機（6）安裝在所述第二舵機轉(zhuǎn)盤（51）上，所述第三舵機（6）設有豎向設置的第三舵機轉(zhuǎn)盤（61），所述第三舵機轉(zhuǎn)盤（61）安裝在所述舵機支架（8）的后端上，所述第四舵機（7）設有豎向設置的第四舵機轉(zhuǎn)盤（71），所述第四舵機轉(zhuǎn)盤（71）安裝在所述舵機支架（8）的前端上；

抓手機構(gòu)，其安裝在所述第四舵機（7）上，用以抓取物體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可多方位抓取物體的物料搬運機器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)曲柄機構(gòu)還包括有支撐立架（9），所述支撐立架（9）安裝在所述機器人底座（1）上，所述第一舵機（2）安裝在所述支撐立架（9）上，所述支撐立架（9）與軸承套（3）之間安裝有推力球軸承（10）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可多方位抓取物體的物料搬運機器人，其特征在于： 所述抓手機構(gòu)包括有第五舵機（11）、安裝架（12）、齒輪臂（16）、手爪（13）、手爪安裝桿（14）和調(diào)節(jié)連桿（15）；所述安裝架（12）與所述第四舵機（7）相連接，所述第五舵機（11）安裝在所述安裝架（12）上，所述第五舵機（11）設有第五舵機轉(zhuǎn)盤（111）；所述齒輪臂（16）為兩個，其中一個所述齒輪臂（16）安裝在所述第五舵機轉(zhuǎn)盤（111）上，另一個所述齒輪臂（16）轉(zhuǎn)動安裝在所述安裝架（12）上，兩個所述齒輪臂（16）的輪齒相嚙合；所述手爪（13）為兩個，一個所述手爪（13）通過一根手爪安裝桿（14）與一個所述齒輪臂（16）相連接，所述手爪安裝桿（14）一端與所述齒輪臂（16）轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述手爪（13）固定連接；所述手爪安裝桿（14）連接有所述手爪（13）的端部通過所述調(diào)節(jié)連桿（15）與所述安裝架（12）相連接，所述調(diào)節(jié)連桿（15）一端與所述安裝架（12）轉(zhuǎn)動連接，另一端與所述手爪安裝桿（14）轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可多方位抓取物體的物料搬運機器人，其特征在于：每個所述手爪（13）包括有多塊手爪單元（131），多塊所述手爪單元（131）相連形成一個外凸結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可多方位抓取物體的物料搬運機器人，其特征在于：每個所述手爪（13）中的手爪單元（131）為3至5塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可多方位抓取物體的物料搬運機器人，其特征在于：每個所述手爪（13）中相鄰的兩個所述手爪單元（131）之間開設有豎向的凹槽（132）。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可多方位抓取物體的物料搬運機器人，其特征在于：所述機器人底座（1）的底面設有多個由電機（18）驅(qū)動的麥克納姆輪（17）。