[發明專利]一種針對目標對象的跟隨方法及裝置

在審

• 申請號: 201910751904.0
• 申請日: 2019-08-15
• 公開（公告）號: CN112393724A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 沈飛;汪玲
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京清源匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁;竇曉慧

本申請公開了一種針對目標對象的跟隨方法，通過判斷針對所述目標對象的第二時刻的預測跟隨結果與所述第二時刻的參考跟隨結果是否匹配，并根據匹配結果，對使用的正向跟隨器進行更新調整處理，可以使獲得的針對所述目標對象的預測跟隨結果更為準確，在所述目標對象發生漂移或丟失時進行及時糾正，可以獲得實時的魯棒的預測跟隨結果。

技術領域

本申請涉及車輛導航領域，具體涉及一種針對目標對象的跟隨方法及裝置。本申請另外還提供一種針對被跟隨車輛的位置檢測方法及裝置，以及一種導航方法及裝置。

背景技術

近年來，隨著增強現實技術(AR，Augmented Reality)的發展，在導航領域，將AR技術用于車輛導航，可以為用戶提供更為真實準確的導航信息。

在為車輛提供導航信息時，通常需要對用戶車輛所在車道以及臨近車道的其它車輛進行跟隨分析，并根據跟隨分析結果為用戶的輔助駕駛提供預警等信息。目前常用的跟隨方法主要有：

1、通過用戶車輛上攜帶的圖像傳感器采集用戶車輛周圍的實時圖像，并使用深度神經網絡檢測算法對采集的圖像進行檢測，獲取檢測結果，同時采用時域關聯的方式，將所述檢測結果在時域上進行串聯，從而獲取針對被跟隨車輛的跟隨結果；

2、首先，通過深度神經網絡檢測算法獲取第一幀時的檢測結果，然后使用導航跟隨算法，例如，使用正向光流跟隨算法創建正向跟隨器，并使用所述第一幀時的實時檢測結果對所述正向跟隨器的初始跟隨結果進行初始化，之后，所述正向跟隨器通過所述初始化后的初始跟隨結果，持續對被跟隨車輛進行跟隨分析并獲取實時的正向跟隨結果，其中，所述正向跟隨器，具體是指利用跟隨算法創建的用于獲取針對被跟隨車輛的正向連續時刻的預測跟隨結果的一種軌跡跟隨器，其初始輸入數據，即初始跟隨結果通常是針對被跟隨車輛的第一幀時的實時檢測結果，之后，利用其所使用的跟隨算法針對所述初始跟隨結果進行預測分析，以持續獲得針對被跟隨車輛的正向連續時刻的預測跟隨結果。

采取上述第一種方法時，由于目前用戶車輛上攜帶的嵌入式芯片，例如，車載導航的CPU、手機設備的CPU等嵌入式芯片的計算能力有限，對環境圖像的檢測分析通常較慢，無法獲得實時的魯棒的檢測結果；而采取上述第二種方法時，雖然能夠獲取實時的跟隨結果，但是當車輛運動較劇烈時，跟隨結果很容易發生漂移、丟失等問題。

發明內容

本申請提供一種針對目標對象的跟隨方法，以解決現有技術存在的無法獲得實時的魯棒的檢測結果的問題以及跟隨結果容易發生漂移、丟失的問題。

本申請提供一種針對目標對象的跟隨方法，包括：

使用正向跟隨器獲取針對目標對象的第一時刻的預測跟隨結果，所述正向跟隨器用于獲取針對所述目標對象的正向連續時刻的預測跟隨結果；

使用逆向跟隨算法，根據所述第一時刻的預測跟隨結果，獲得針對所述目標對象的第二時刻的預測跟隨結果，所述第二時刻早于所述第一時刻，所述逆向跟隨算法是所述正向跟隨器的跟隨算法的逆向運算；

獲得針對所述目標對象的第二時刻的參考跟隨結果，其中，所述參考跟隨結果是根據所述目標對象在所述第二時刻的實際運行信息監測獲得；

如果所述第二時刻的預測跟隨結果與所述第二時刻的參考跟隨結果匹配，則更新所述正向跟隨器的狀態，否則，獲取新的正向跟隨器，并使用所述新的正向跟隨器獲得針對所述目標對象的后續連續時刻的預測跟隨結果。

可選的，所述使用正向跟隨器獲取針對目標對象的第一時刻的預測跟隨結果，包括：

獲得針對所述目標對象的第三時刻的參考跟隨結果，所述第三時刻早于所述第一時刻；

將所述第三時刻的參考跟隨結果作為所述正向跟隨器的初始跟隨結果；

使用所述正向跟隨器，根據所述正向跟隨器的初始跟隨結果，獲取針對所述目標對象的第一時刻的預測跟隨結果。