[發(fā)明專利]一種機(jī)器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910740767.0
• 申請(qǐng)日: 2019-08-12
• 公開（公告）號(hào): CN110351485A
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉曉東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 烏魯木齊明華智能電子科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;B62D55/065
• 代理公司: 蘇州中合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32266
• 代理人: 龍濤

本發(fā)明屬于追蹤裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其為一種機(jī)器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，包括機(jī)架，所述機(jī)架的側(cè)壁上固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端固定連接有驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的表面嚙合傳動(dòng)有履帶，所述履帶的表面嚙合傳動(dòng)有從動(dòng)輪一、從動(dòng)輪二，所述機(jī)架內(nèi)置控制電路板，位于所述控制電路板的正上方固定有在機(jī)架側(cè)壁上的供電電池，位于兩個(gè)所述機(jī)架之間固定連接有承載臺(tái)，所述承載臺(tái)的頂部固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出端固定連接有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤的頂部固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)柱，所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱的側(cè)壁上固定連接有主臂。本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單合理，實(shí)用性強(qiáng)，機(jī)構(gòu)緊湊，附有很好的推廣價(jià)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及追蹤裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機(jī)器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和控制方法。

背景技術(shù)

隨著中國經(jīng)濟(jì)的蓬勃發(fā)展制造業(yè)得到迅速發(fā)展，一些檢測(cè)的自動(dòng)化已成為一種趨勢(shì)。

利用在搖把端頭上方固定位置固定高度安裝一臺(tái)工業(yè)相機(jī)，工業(yè)相機(jī)向下拍一張照片，傳到計(jì)算機(jī)中進(jìn)行處理。計(jì)算機(jī)捕捉到搖把端頭的影像位置，并計(jì)算出搖把端頭到照片中心點(diǎn)的像素?cái)?shù)值，用該像素?cái)?shù)值乘以這張照片的像素間距值，就可以計(jì)算出機(jī)械手臂到搖把端頭的X方向和Y方向的距離。

如果工業(yè)相機(jī)到搖把端頭的高度距離是固定值，照片中像素間距就是固定值，如果距離不確定，兩像素的間距就是變量。

搖把端頭所在的水平面是一個(gè)虛擬的平面，并不存在，無法精確測(cè)量工業(yè)相機(jī)到這個(gè)虛擬平面的距離，也就無法得到兩像素的間距，無法正確計(jì)算機(jī)械手臂到搖把端頭的X方向和y方向的距離值，同時(shí)無法判斷距離的同時(shí)無法進(jìn)行信息捕捉。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種機(jī)器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和控制方法，解決了上述背景技術(shù)中所提出的問題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種機(jī)器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，包括機(jī)架，所述機(jī)架的側(cè)壁上固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端固定連接有驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的表面嚙合傳動(dòng)有履帶，所述履帶的表面嚙合傳動(dòng)有從動(dòng)輪一、從動(dòng)輪二，所述機(jī)架內(nèi)置控制電路板，位于所述控制電路板的正上方固定有在機(jī)架側(cè)壁上的供電電池，位于兩個(gè)所述機(jī)架之間固定連接有承載臺(tái)，所述承載臺(tái)的頂部固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出端固定連接有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤的頂部固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)柱，所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱的側(cè)壁上固定連接有主臂，所述主臂與小臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小臂的頂部固定連接有連接臂，所述連接臂的頂部固定連接有連接塊，所述連接塊的頂部固定連接有人臉識(shí)別攝像頭，所述連接臂的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)一，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)一套接在電動(dòng)推桿一上，所述電動(dòng)推桿一的一端套接在轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)二上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)二固定在小臂上，所述所述小臂的側(cè)壁上固定有轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)三，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)三的一端固定套接在電動(dòng)推桿上，所述電動(dòng)推桿的一端固定套接在轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)固定在主臂上。

所述控制電路板通過導(dǎo)線電性連接電動(dòng)推桿一、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和電動(dòng)推桿二，所述控制電路板通過導(dǎo)線與供電電池電性連接，所述控制電路板通過導(dǎo)線與人臉識(shí)別攝像頭電性連接，所述控制電路板通過導(dǎo)線分別與繼電器一和繼電器二電性連接，所述繼電器一和繼電器二分別通過導(dǎo)線與驅(qū)動(dòng)電機(jī)一與驅(qū)動(dòng)電機(jī)二電性連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪一和從動(dòng)輪二形成三角形，所述從動(dòng)輪一與從動(dòng)輪二分別與機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)盤與保護(hù)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述保護(hù)平臺(tái)固定安裝在承載臺(tái)上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量有兩個(gè)，一個(gè)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)一，另一個(gè)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)二，驅(qū)動(dòng)電機(jī)一與驅(qū)動(dòng)電機(jī)二以傾斜斜線對(duì)稱設(shè)置。

一種機(jī)器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和控制方法，

S1：?jiǎn)?dòng)裝置，通過供電電池對(duì)控制電路板進(jìn)行供電，控制電路板進(jìn)行工作同時(shí)，整體系統(tǒng)進(jìn)行工作；