[發(fā)明專利]一種機器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動裝置和控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910740767.0
• 申請日: 2019-08-12
• 公開（公告）號: CN110351485A
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉曉東
• 申請（專利權(quán)）人: 烏魯木齊明華智能電子科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;B62D55/065
• 代理公司: 蘇州中合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32266
• 代理人: 龍濤

1.一種機器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動裝置，包括機架(1)，其特征在于：所述機架(1)的側(cè)壁上固定安裝有驅(qū)動電機(2)，所述驅(qū)動電機(2)的輸出端固定連接有驅(qū)動輪(3)，所述驅(qū)動輪(3)的表面嚙合傳動有履帶(4)，所述履帶(4)的表面嚙合傳動有從動輪一(5)、從動輪二(6)，所述機架(1)內(nèi)置控制電路板(7)，位于所述控制電路板(7)的正上方固定有在機架(1)側(cè)壁上的供電電池(8)，位于兩個所述機架(1)之間固定連接有承載臺(9)，所述承載臺(9)的頂部固定連接有轉(zhuǎn)動電機(10)，所述轉(zhuǎn)動電機(10)的輸出端固定連接有轉(zhuǎn)盤(11)，所述轉(zhuǎn)盤(11)的頂部固定連接有轉(zhuǎn)動柱(13)，所述轉(zhuǎn)動柱(13)的側(cè)壁上固定連接有主臂(14)，所述主臂(14)與小臂(15)轉(zhuǎn)動連接，所述小臂(15)的頂部固定連接有連接臂(16)，所述連接臂(16)的頂部固定連接有連接塊(17)，所述連接塊(17)的頂部固定連接有人臉識別攝像頭(18)，所述連接臂(16)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動環(huán)一(19)，所述轉(zhuǎn)動環(huán)一(19)套接在電動推桿一(20)上，所述電動推桿一(20)的一端套接在轉(zhuǎn)動環(huán)二(21)上，所述轉(zhuǎn)動環(huán)二(21)固定在小臂(15)上，所述所述小臂的側(cè)壁上固定有轉(zhuǎn)動環(huán)三(22)，所述轉(zhuǎn)動環(huán)三(22)的一端固定套接在電動推桿(23)上，所述電動推桿(23)的一端固定套接在轉(zhuǎn)動環(huán)(24)上，所述轉(zhuǎn)動環(huán)(24)固定在主臂(14)上；

所述控制電路板(7)通過導(dǎo)線電性連接電動推桿一(20)、轉(zhuǎn)動電機(9)和電動推桿二(23)，所述控制電路板(8)通過導(dǎo)線與供電電池(8)電性連接，所述控制電路板(7)通過導(dǎo)線與人臉識別攝像頭(18)電性連接，所述控制電路板(7)通過導(dǎo)線分別與繼電器一(25)和繼電器二(26)電性連接，所述繼電器一(25)和繼電器二(26)分別通過導(dǎo)線與驅(qū)動電機一與驅(qū)動電機二電性連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動裝置和控制方法，其特征在于：所述驅(qū)動輪(3)、從動輪一(5)和從動輪二(6)形成三角形，所述從動輪一(5)與從動輪二(6)分別與機架(1)轉(zhuǎn)動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)盤(11)與保護平臺(12)轉(zhuǎn)動連接，所述保護平臺(12)固定安裝在承載臺(9)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動裝置，其特征在于：所述驅(qū)動電機(2)數(shù)量有兩個，一個為驅(qū)動電機一，另一個為驅(qū)動電機二，驅(qū)動電機一與驅(qū)動電機二以傾斜斜線對稱設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項的一種機器視覺跟蹤轉(zhuǎn)動裝置和控制方法，其特征在于：

S1：啟動裝置，通過供電電池(8)對控制電路板(7)進行供電，控制電路板7進行工作同時，整體系統(tǒng)進行工作；

S2：在對控制電路板7實行遠(yuǎn)程控制以及操作輸入，(例如USB接入追蹤信息錄入，同時可利用遠(yuǎn)程信息輸入，例如4g傳輸輸入，輸入方式為現(xiàn)有技術(shù))；進而通過控制電路板7開啟人臉識別攝像頭18，人臉識別攝像頭18追蹤信息在控制電路板7中進行對比；

S3：在S2中對比完成后，流動情況下，控制電路板7控制繼電器一25和繼電器二26，繼而繼電器一25和繼電器二26分別控制驅(qū)動電機一和驅(qū)動電機二作為驅(qū)動系統(tǒng)，使得整體進行移動(驅(qū)動電機一進行驅(qū)動時驅(qū)動電機二不動，整體裝置進行向左轉(zhuǎn)向，驅(qū)動電機二進行驅(qū)動，驅(qū)動電機一不動，整體裝置向右轉(zhuǎn)向，驅(qū)動電機一與驅(qū)動電機二同時驅(qū)動時，整體裝置前行或后退)；

S4：在S2中完成對比后，可通過控制電路板(7)控制，使得電動推桿二(23)進行驅(qū)動，使得大臂(15)與小臂(15)進行伸縮打開，進而控制電路板(7)驅(qū)動電動推桿一(20)時，使得小臂(15)與連接臂(16)之間產(chǎn)生角度，進而使得人臉識別攝像頭(18)傾斜；

S5：在S2中完成對比后，也可通過控制電路板(7)控制，使得轉(zhuǎn)動電機(10)進行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動電機(10)帶動轉(zhuǎn)盤(11)進行轉(zhuǎn)動，進而使得轉(zhuǎn)盤(11)上的整體進行轉(zhuǎn)動；

S6：通過控制電路板7控制，可同時完成S2、S3、S4和S5驅(qū)動工作步驟。