[發(fā)明專利]一種充電弓識(shí)別定位系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910740035.1
• 申請(qǐng)日: 2019-08-12
• 公開（公告）號(hào): CN110466369A
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊沛宇;胡建兵;龔家生;羅天平;董冰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海鼎充新能源技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60L53/16
• 分類號(hào): B60L53/16;B60L53/66
• 代理公司: 32106 揚(yáng)州市錦江專利事務(wù)所
• 代理人: 王曉青<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入

1.一種充電弓識(shí)別定位系統(tǒng)，其特征在于：包括攝像頭模組、充電弓上位機(jī)，攝像頭模組包括攝像頭和視頻處理控制器，攝像頭的鏡頭朝下，攝像頭與視頻處理控制器連接，視頻處理控制器與充電弓上位機(jī)通信連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種充電弓識(shí)別定位系統(tǒng)，其特征在于：所述視頻處理控制器采用STM32單片機(jī)，視頻處理控制器內(nèi)設(shè)置有初始值為0的權(quán)值變量，視頻處理控制器通過TTL轉(zhuǎn)RS485模塊與充電弓上位機(jī)通信連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種充電弓識(shí)別定位系統(tǒng)，其特征在于：還包括有控制開關(guān)和燈光朝下的輔助照明燈，所述輔助照明燈和控制開關(guān)串接后連接電源，控制開關(guān)的控制端連接充電弓上位機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種充電弓識(shí)別定位系統(tǒng)，其特征在于：所述攝像頭模組的攝像頭角度可調(diào)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種充電弓識(shí)別定位系統(tǒng)，其特征在于：充電車輛的頂部沿寬度方向設(shè)置有兩排受電弓電極，每排受電弓電極包括兩個(gè)受電弓電極，兩排受電弓電極之間的車頂上粘貼有識(shí)別標(biāo)識(shí)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種充電弓識(shí)別定位系統(tǒng)，其特征在于：其中一排的兩個(gè)受電弓電極的長(zhǎng)度均為560mm，寬度均為60mm，另一排的其中一個(gè)受電弓電極長(zhǎng)度為560mm，寬度均為60mm、另一個(gè)受電弓電極長(zhǎng)度為440mm，寬度均為60mm，兩排受電弓電極之間的中心距為700mm，兩排受電弓電極的兩個(gè)受電弓電極的中心距分別為700mm。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種充電弓識(shí)別定位系統(tǒng)，其特征在于：所述識(shí)別標(biāo)識(shí)包括黃黑相間、并與受電弓電極平行的四根標(biāo)識(shí)帶，相鄰標(biāo)識(shí)帶的相鄰邊沿相互貼合形成矩形識(shí)別貼。

8.一種充電弓識(shí)別定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、充電車輛停靠到位后，充電弓上位機(jī)控制視頻處理控制器以攝像頭拍攝圖像的左上角點(diǎn)為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系（x，y），將車輛頂部劃分為第一矩形識(shí)別區(qū)、第二矩形識(shí)別區(qū)10和第三矩形識(shí)別區(qū)11：

第一矩形識(shí)別區(qū)內(nèi)包含有第一排受電弓電極，并標(biāo)定矩形識(shí)別區(qū)坐標(biāo)（x1，y2，w1，h1），其中x1、y1為第一矩形識(shí)別區(qū)的左上角點(diǎn)的坐標(biāo)位置，w1為第一矩形識(shí)別區(qū)的寬度，h1為第一矩形識(shí)別區(qū)的高度；

第二矩形識(shí)別區(qū)10內(nèi)包含有第二排受電弓電極，并標(biāo)定矩形識(shí)別區(qū)坐標(biāo)（x2，y2，w2，h2），其中x2、y2為第二矩形識(shí)別區(qū)的左上角點(diǎn)的坐標(biāo)位置，w2為第一矩形識(shí)別區(qū)的寬度，h2為第一矩形識(shí)別區(qū)的高度；

第三矩形識(shí)別區(qū)11內(nèi)包含有識(shí)別標(biāo)識(shí)，并標(biāo)定矩形識(shí)別區(qū)坐標(biāo)（x3，y3，w3，h3），其中x3、y3為第三矩形識(shí)別區(qū)的左上角點(diǎn)的坐標(biāo)位置，w3為第一矩形識(shí)別區(qū)的寬度，h3為第一矩形識(shí)別區(qū)的高度；

S2、視頻處理控制器獲取攝像頭拍攝的圖像，根據(jù)矩形識(shí)別區(qū)坐標(biāo)（x1，y1，w1，h1），利用霍夫變換對(duì)第一矩形區(qū)內(nèi)的邊緣線段進(jìn)行識(shí)別，過濾掉與橫向水平線夾角大于15度或長(zhǎng)度與受電弓電極長(zhǎng)度相差10%以上的邊緣線段，若剩余邊緣線段呈左右布置、且左右側(cè)的的邊緣線段的數(shù)量均為1~2條，同時(shí)左側(cè)邊緣線段位于最左端的像素與右側(cè)邊緣線段位于最右端的像素之間的間距大于第一矩形區(qū)內(nèi)的兩個(gè)受電弓電極的中心距700 mm，則判斷為識(shí)別基本準(zhǔn)確，權(quán)值變量加1，若間距大于980mm，則判斷為識(shí)別非常準(zhǔn)確，權(quán)值變量加2；

S3、視頻處理控制器獲取獲取攝像頭拍攝的圖像，根據(jù)矩形識(shí)別區(qū)坐標(biāo)（x2，y2，w2，h2），利用霍夫變換對(duì)第二矩形區(qū)內(nèi)的邊緣線段進(jìn)行識(shí)別，過濾掉與橫向水平線夾角大于15度或長(zhǎng)度超出396~616mm這一范圍值的邊緣線段，若剩余邊緣線段呈左右布置、且左右側(cè)的的邊緣線段的數(shù)量均為1~2，同時(shí)左側(cè)邊緣線段位于最左端的像素與右側(cè)邊緣線段位于最右端的像素之間的間距大于第二矩形區(qū)內(nèi)的兩個(gè)受電弓電極的中心距700 mm，則判斷為識(shí)別基本準(zhǔn)確，權(quán)值變量加1，若間距大于950mm，則判斷為識(shí)別非常準(zhǔn)確，權(quán)值變量加2；

S4、視頻處理控制器4.2獲取攝像頭模組拍攝的圖像，根據(jù)矩形識(shí)別區(qū)坐標(biāo)（x3，y3，w3，h3），利用霍夫變換對(duì)第三矩形區(qū)11內(nèi)的邊緣線段進(jìn)行識(shí)別，過濾掉邊緣線段與橫向水平線夾角大于15度或長(zhǎng)度與標(biāo)識(shí)帶長(zhǎng)度相差10%以上的邊緣線段，剩余邊緣線段的數(shù)量大于等于2則權(quán)值變量加2，識(shí)別到1條線段則權(quán)值變量加1；

S5、最后，將步驟S3、S4、S5中的權(quán)值變量相加，若權(quán)值變量大于3，則向上位機(jī)發(fā)送車輛已停準(zhǔn)報(bào)文，否則發(fā)送車輛未停準(zhǔn)報(bào)文。