[發(fā)明專利]一種前碰撞控制方法、前碰撞預警裝置及汽車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910736506.1
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN112349141B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設計）人: 馮其高;楊波;蔡之駿;李曉平;張志德;張瑩
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 周志中

1.一種前碰撞預警方法，用于分析本車與遠車的碰撞危險并發(fā)送預警，其特征在于，所述方法包括：接收遠車發(fā)出的車輛信息以及路側單元發(fā)出的道路信息；通過所述車輛信息與道路信息，識別離所述本車最近的同車道與相鄰車道的遠車；對所述遠車進行矢量計算，求得所述本車與所述遠車之間的最近距離；在所述最近距離小于預警距離閾值且所述遠車與所述本車處于相同車道時，發(fā)送預警；所述矢量計算步驟中，所述本車與所述遠車之間的最近距離以一定時間間隔連續(xù)計算，其計算公式為其中，DCPA_n表示在n個時間間隔時，所述本車與所述遠車之間的最近距離，n為從1開始遞增的整數(shù)，表示所述本車與所述遠車之間的相對距離，表示在的投影點A_n與本車之間的距離，表示遠車到本車的向量，表示遠車到P_n的向量，P_n表示在n個時間間隔時，遠車相對于本車運動到的位置，為本車到P_n之間的距離，

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別離所述本車最近的同車道與相鄰車道的遠車，包括：將遠車坐標轉換為本車坐標上；判斷遠車相對本車的方位；篩選在本車前方同一車道、左前方相鄰車道、右前方相鄰車道的遠車，若無，則返回上一步，若有，則進入下一步。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述發(fā)送預警步驟中，所述預警距離閾值d_w＝mV_rel+kV_HV，其中，m、k均為常數(shù)，m的單位為d_w的單位/V_rel的單位，k的單位為d_w的單位/V_HV的單位，V_rel為本車與遠車的相對車速，V_HV表示本車車速。

4.如權利要求3 所述的方法，其特征在于，m的值為3，單位為d_w的單位/V_rel的單位；k的值為0.4905，單位為d_w的單位/V_HV的單位。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述發(fā)送預警步驟還包括：計算所有滿足預警條件的遠車的預計碰撞時間，找出預計碰撞時間中最小時間的目標車輛，發(fā)送預警信息。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預計碰撞時間Δt為時間間隔，n表示經(jīng)過的時間間隔數(shù)，表示P_n-1與P_n之間的距離，表示P_n-1與A_n之間的距離，P_n表示在n個時間間隔時，遠車相對于本車運動到的位置，A_n表示在的投影點，表示遠車到本車的向量，表示遠車到P_n的向量。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預警步驟包括：判斷所述最近距離是否小于預警距離閾值且所述遠車是否與所述本車處于相同車道，若兩條件均滿足，則進行預警；若不滿足其中一條件，則返回上一步。