[發明專利]一種前碰撞控制方法、前碰撞預警裝置及汽車

有效

• 申請號: 201910736506.1
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN112349141B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 馮其高;楊波;蔡之駿;李曉平;張志德;張瑩
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 周志中

一種前碰撞預警方法，用于分析本車與遠車的碰撞危險并發送預警，所述方法包括：接收遠車發出的車輛信息以及路側單元發出的道路信息；通過所述車輛信息與道路信息，識別離所述本車最近的同車道與相鄰車道的遠車；對所述遠車進行矢量計算，求得所述本車與所述遠車之間的最近距離；在所述最近距離小于預警距離閾值且所述遠車與所述本車處于相同車道時，發送預警。本發明還提供一種實現該前碰撞預警方法的前碰撞預警裝置及汽車。本發明基于路側單元發送的道路信息和以及周圍車輛信息，針對任何道路都能實時監控與本車同車道、相鄰車道的遠車，并且基于矢量法的計算方法，在直道和任何彎道都適用，能夠準確而及時地提醒駕駛員前向碰撞危險。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別是涉及一種前碰撞控制方法、前碰撞預警裝置及汽車。

背景技術

前向碰撞預警對于駕駛員安全具有重要的意義，目前在直道的前碰撞預警研究比較多，在彎道對于目標車輛的識別的局限性，比如大霧天氣，下雪等，造成在彎道處的前碰撞預警不準確。

傳統的前碰撞預警主要依靠雷達和攝像頭進行目標車輛的識別，在天氣不佳的情況下，容易造成目標車輛的丟失，或者在彎曲道路行駛時，針對前向碰撞預警目標的識別，在HV剛進入彎道時，可能識別的是相鄰車道的車輛具有碰撞威脅，然而沒有識別到本車道車輛；或者在連續彎道等道路，由于周邊物體的遮擋，導致不能識別遠方車輛，造成前方車輛識別不到，導致前碰撞預警產生漏報或者誤報，不利于車輛行駛安全，同時也沒有考慮頻繁的預警消息的發送，導致預警功能的體驗不佳。

前面的敘述在于提供一般的背景信息，并不一定構成現有技術。

發明內容

本發明的目的在于提供一種前碰撞控制方法、前碰撞預警裝置及汽車，以能夠準確而及時地提醒駕駛員前向碰撞危險。

本發明提供一種前碰撞預警方法，用于分析本車與遠車的碰撞危險并發送預警，所述方法包括：接收遠車發出的車輛信息以及路側單元發出的道路信息；通過所述車輛信息與道路信息，識別離所述本車最近的同車道與相鄰車道的遠車；對所述遠車進行矢量計算，求得所述本車與所述遠車之間的最近距離；在所述最近距離小于預警距離閾值且所述遠車與所述本車處于相同車道時，發送預警。

進一步地，所述識別離所述本車最近的同車道與相鄰車道的遠車，包括：將遠車坐標轉換為本車坐標上；判斷遠車相對本車的方位；篩選在本車前方同一車道、左前方相鄰車道、右前方相鄰車道的遠車，若無，則返回上一步，若有，則進入下一步。

進一步地，所述矢量計算步驟中，所述本車與所述遠車之間的最近距離以一定時間間隔連續計算，其計算公式為其中，DCPA_n表示在n個時間間隔時，所述本車與所述遠車之間的最近距離，n為從1開始遞增的整數，表示所述本車與所述遠車之間的相對距離，表示在的投影點A_n與本車之間的距離，表示遠車到本車的向量，表示遠車到P_n的向量，P_n表示在n個時間間隔時，遠車相對于本車運動到的位置，為本車到P_n之間的距離。

進一步地，所述發送預警步驟中，所述預警距離閾值d_w＝mV_rel+kV_HV，其中，m、k均為常數，V_rel為本車與遠車的相對車速，V_HV表示本車車速。

進一步地，m＝3，k＝0.4905。

進一步地，所述發送預警步驟還包括：計算所有滿足預警條件的遠車的預計碰撞時間，找出預計碰撞時間中最小時間的目標車輛，發送預警信息。