[發(fā)明專利]無人車控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910736210.X | 申請日： | 2019-08-09 |
| 公開（公告）號： | CN112306053A | 公開（公告）日： | 2021-02-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張金鳳;李雨倩;黃玉璽;雷戈航;謝琪 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀貿(mào)易有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438 | 代理人： | 孫寶海;袁禮君 |
| 地址： | 100086 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 無人 控制 方法 | ||
1.一種無人車控制方法，其特征在于，包括：
在行駛中實時判斷當前速度是否符合擁堵判斷條件；
如果所述當前速度符合擁堵判斷條件，通過激光雷達傳感器獲取周圍移動目標最大速度；
在所述周圍移動目標最大速度低于預(yù)設(shè)值時發(fā)送延遲到達通知。
2.如權(quán)利要求1所述的無人車控制方法，其特征在于，所述在行駛中實時判斷當前速度是否符合擁堵判斷條件包括：
根據(jù)當前時間之前的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的車輛歷史速度記錄確定歷史平均速度；
在所述歷史平均速度與所述當前速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值時，判斷所述當前速度符合擁堵判斷條件。
3.如權(quán)利要求1所述的無人車控制方法，其特征在于，所述在行駛中實時判斷當前速度是否符合擁堵判斷條件包括：
在所述當前速度小于第二預(yù)設(shè)值時判斷所述當前速度符合擁堵判斷條件。
4.如權(quán)利要求1所述的無人車控制方法，其特征在于，所述通過激光雷達傳感器獲取周圍移動目標最大速度包括：
通過所述激光雷達傳感器獲取第一幀的第一點云數(shù)據(jù)和第二幀的第二點云數(shù)據(jù)，以及所述第一幀和所述第二幀的時間差；
在根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)判斷路面預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在一或多個移動目標時，判斷所述一或多個移動目標的一或多個位移；
根據(jù)所述一或多個位移中最大位移與所述時間差的比值確定所述周圍移動目標最大速度。
5.如權(quán)利要求1所述的無人車控制方法，其特征在于，所述延遲到達通知包括延遲時間，所述發(fā)送延遲到達通知包括：
根據(jù)當前位置、行駛目的地的位置與所述當前速度確定所述延遲時間。
6.如權(quán)利要求5所述的無人車控制方法，其特征在于，所述當前位置根據(jù)所述激光雷達傳感器獲取的激光點云數(shù)據(jù)與內(nèi)置激光點云地圖確定。
7.如權(quán)利要求6所述的無人車控制方法，其特征在于，所述當前位置還根據(jù)GPS信息與組合慣導(dǎo)傳感器的傳感信號確定。
8.如權(quán)利要求7所述的無人車控制方法，其特征在于，所述當前位置還根據(jù)視覺傳感器連續(xù)采集的圖像確定。
9.如權(quán)利要求1或5所述的無人車控制方法，其特征在于，所述在所述周圍移動目標最大速度低于預(yù)設(shè)值時發(fā)送延遲到達通知包括：
在所述周圍移動目標最大速度低于預(yù)設(shè)值時，獲取預(yù)設(shè)通知參數(shù)的狀態(tài)，所述預(yù)設(shè)通知參數(shù)的初始狀態(tài)為使能狀態(tài)；
在所述預(yù)設(shè)通知參數(shù)為所述使能狀態(tài)時，發(fā)送所述延遲到達通知，將所述預(yù)設(shè)通知參數(shù)更新為持續(xù)預(yù)設(shè)時間的禁能狀態(tài)。
10.如權(quán)利要求5所述的無人車控制方法，其特征在于，所述在所述周圍移動目標最大速度低于預(yù)設(shè)值時發(fā)送延遲到達通知包括：
在發(fā)送所述延遲到達通知前讀取擁堵次數(shù)記錄，所述擁堵次數(shù)記錄的初始值為零；
在所述擁堵次數(shù)記錄為零時根據(jù)所述當前位置、所述行駛目的地的位置與所述當前速度確定所述延遲時間并發(fā)送所述延遲時間；
對所述擁堵次數(shù)記錄加1。
11.如權(quán)利要求1所述的無人車控制方法，其特征在于，所述發(fā)送延遲到達通知包括對行駛目的地的用戶通訊裝置發(fā)送所述延遲到達通知。
12.一種無人車控制裝置，其特征在于，包括：
第一判斷模塊，設(shè)置為在行駛中實時判斷當前速度是否符合擁堵判斷條件；
第二判斷模塊，設(shè)置為如果所述當前速度符合擁堵判斷條件，通過激光雷達傳感器獲取周圍移動目標最大速度；
通訊模塊，設(shè)置為在所述周圍移動目標最大速度低于預(yù)設(shè)值時發(fā)送延遲到達通知。
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