[發明專利]無人車控制方法

在審

• 申請號: 201910736210.X
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN112306053A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 張金鳳;李雨倩;黃玉璽;雷戈航;謝琪
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海;袁禮君

本公開提供一種無人車控制方法，包括：在行駛中實時判斷當前速度是否符合擁堵判斷條件；如果所述當前速度符合擁堵判斷條件，通過激光雷達傳感器獲取周圍移動目標最大速度在所述周圍移動目標最大速度低于預設值時發送延遲到達通知。本公開提供的無人車控制方法可以在無人車遭遇路況擁堵時及時對外發送通知。

技術領域

本公開涉及無人駕駛技術領域，具體而言，涉及一種無人車控制方法與無人車。

背景技術

隨著無人駕駛技術的發展，使用無人車運送貨物稱為可能。目前，無人駕駛送貨系統與用戶的交互方式往往為無人車在出發前短信通知用戶預計到達指定停車地點的時間，以及到達指定停車地點后短信通知用戶取件。在無人車行駛過程中，如果遭遇擁堵、故障等特殊情況導致無法按預計時間到達指定停車地點時，往往會造成用戶等待時間過長，用戶體驗變差，甚至引起糾紛。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的目的在于提供一種無人車控制方法與應用該控制方法的無人車，用于至少在一定程度上克服由于相關技術的限制和缺陷而導致的無人車行駛過程中無法就突發情況與用戶溝通的問題。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種無人車控制方法，包括：在行駛中實時判斷當前速度是否符合擁堵判斷條件；如果所述當前速度符合擁堵判斷條件，通過激光雷達傳感器獲取周圍移動目標最大速度；在所述周圍移動目標最大速度低于預設值時發送延遲到達通知。

在本公開的一種示例性實施例中，所述在行駛中實時判斷當前速度是否符合擁堵判斷條件包括：

根據當前時間之前的預設時間段內的車輛歷史速度記錄確定歷史平均速度；

在所述歷史平均速度與所述當前速度的差值大于第一預設值時，判斷所述當前速度符合擁堵判斷條件。

在本公開的一種示例性實施例中，所述在行駛中實時判斷當前速度是否符合擁堵判斷條件包括：

在所述當前速度小于第二預設值時判斷所述當前速度符合擁堵判斷條件。

在本公開的一種示例性實施例中，所述通過激光雷達傳感器獲取周圍移動目標最大速度包括：

通過所述激光雷達傳感器獲取第一幀的第一點云數據和第二幀的第二點云數據，以及所述第一幀和所述第二幀的時間差；

在根據所述第一點云數據和所述第二點云數據判斷路面預設范圍內存在一或多個移動目標時，判斷所述一或多個移動目標的一或多個位移；

根據所述一或多個位移中最大位移與所述時間差的比值確定所述周圍移動目標最大速度。

在本公開的一種示例性實施例中，所述延遲到達通知包括延遲時間，所述發送延遲到達通知包括：

根據當前位置、行駛目的地的位置與所述當前速度確定所述延遲時間。

在本公開的一種示例性實施例中，所述當前位置根據所述激光雷達傳感器獲取的激光點云數據與內置激光點云地圖確定。

在本公開的一種示例性實施例中，所述當前位置還根據GPS信息與組合慣導傳感器的傳感信號確定。

在本公開的一種示例性實施例中，所述當前位置還根據視覺傳感器連續采集的圖像確定。

在本公開的一種示例性實施例中，所述在所述周圍移動目標最大速度低于預設值時發送延遲到達通知包括：

在所述周圍移動目標最大速度低于預設值時，獲取預設通知參數的狀態，所述預設通知參數的初始狀態為使能狀態；