[發明專利]一種用于粉劑配藥的機器人流水線

在審

• 申請號: 201910736055.1
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110448459A
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 王海濤
• 申請（專利權）人: 無錫安之卓醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61J1/14
• 分類號: A61J1/14;B01F11/00;B01F15/00
• 代理公司: 11411 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 黃冠華<國際申請>=<國際公布>=<進入

本發明提供了一種用于粉劑配藥的機器人流水線，包括用于盛放母液袋的回轉平臺；用于推送和排列粉劑瓶的粉劑瓶上料裝置；用于從母液袋抽取藥液并將藥液注入粉劑瓶的機械手抽吸裝置；用于抓取粉劑瓶并配合完成注入藥液的溶液瓶流轉轉向裝置；用于接收原始溶液瓶并完成粉劑和藥液混合的溶液瓶搖擺混合裝置；用于抓取并輸送混合后溶液瓶的溶液瓶傳送裝置；用于接收并翻轉混合后溶液瓶的溶液瓶翻轉裝置；用于從混合后溶液瓶抽取溶液并將溶液注入母液袋的機械手注射裝置。本發明提供的用于粉劑配藥的機器人流水線，能夠實現自動化配藥，人工操作不接觸藥物，防止藥物污染，避免對操作人員產生危害，配制溶液混合均勻穩定，多劑量配制效率高。

技術領域

本發明涉及一種機器人流水線，尤其涉及一種用于粉劑配藥的機器人流水線。

背景技術

目前粉劑配藥的工作依然是由操作人員人工完成配制，這樣做的缺陷在于容易出現藥物污染，毒性藥物會對操作人員造成危害，人工配制溶液混合不均勻、不穩定，多劑量配制的效率低下。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有的缺陷，提供一種用于粉劑配藥的機器人流水線，防止藥物污染，避免對操作人員產生危害，配制溶液混合均勻穩定，多劑量配制效率高。

為了解決上述技術問題，本發明提供了如下的技術方案：

一種用于粉劑配藥的機器人流水線，包括用于盛放母液袋的回轉平臺；用于推送和排列粉劑瓶的粉劑瓶上料裝置；用于從母液袋抽取藥液并將藥液注入粉劑瓶的機械手抽吸裝置；用于抓取粉劑瓶并配合所述機械手抽吸裝置完成注入藥液得到原始溶液瓶的溶液瓶流轉轉向裝置；用于接收原始溶液瓶并完成粉劑和藥液混合的溶液瓶搖擺混合裝置；用于抓取并輸送混合后溶液瓶的溶液瓶傳送裝置；用于接收并翻轉混合后溶液瓶的溶液瓶翻轉裝置；用于從混合后溶液瓶抽取溶液并將溶液注入母液袋的機械手注射裝置。

進一步地，所述回轉平臺上設置有變位升降裝置，所述變位升降裝置包括底盤和托盤，所述底盤的上端面設置有第一底盤固定座和第二底盤固定座，所述底盤的側面設置有底盤滑軌，所述底盤滑軌上設置有底盤滑塊，所述底盤滑塊的上端面設置有第一滑塊固定座，所述第二底盤固定座通過底盤氣缸與所述第一滑塊固定座連接；所述托盤的下端面設置有托盤固定座和托盤底座，所述托盤底座的側面設置有托盤滑軌，所述托盤滑軌上設置有托盤滑塊，所述托盤滑塊的下端面設置有第二滑塊固定座，所述第一底盤固定座和第一滑塊固定座與所述托盤固定座和第二滑塊固定座之間通過十字鉸鏈連接。

進一步地，所述粉劑瓶上料裝置包括上料底座，所述上料底座上端面放置有料盒，所述料盒內有若干用于放置粉劑瓶的料道，所述上料底座上端面設置有與所述料道平行的第一電動直線滑軌，所述第一電動直線滑軌上配合連接有第一滑臺，所述第一滑臺連接有整理氣缸組，所述整理氣缸組包括若干共線排列的整理氣缸，每個所述整理氣缸對應設置在一個所述料道的上方，所述整理氣缸組與所述第一滑臺之間通過轉軸連接。

進一步地，所述機械手抽吸裝置包括機械手，所述機械手旋轉連接有第一水平轉軸，所述第一水平轉軸上固定設置有水平旋轉固定座，所述水平旋轉固定座的下端旋轉連接有豎直轉軸，所述豎直轉軸下端固定連接有注射器盒，所述注射器盒的側面設置有開口，所述開口處固定有注射器的外殼，所述注射器盒內設置有抽吸氣缸，所述抽吸氣缸連接有注射器的活塞桿。

進一步地，所述溶液瓶流轉轉向裝置包括流轉底座，所述流轉底座連接有第二電動直線滑軌，所述第二電動直線滑軌上配合連接有第二滑臺，所述第二滑臺的上端面連接有升降氣缸，所述升降氣缸連接有夾爪氣缸固定板，所述夾爪氣缸固定板的前端面間隔設置有若干水平排列的第一夾爪氣缸，每個所述第一夾爪氣缸連接有一個第一夾爪。