[發明專利]一種用于粉劑配藥的機器人流水線

在審

• 申請號: 201910736055.1
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110448459A
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 王海濤
• 申請（專利權）人: 無錫安之卓醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61J1/14
• 分類號: A61J1/14;B01F11/00;B01F15/00
• 代理公司: 11411 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 黃冠華<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種用于粉劑配藥的機器人流水線，其特征在于：包括

用于盛放母液袋的回轉平臺；

用于推送和排列粉劑瓶的粉劑瓶上料裝置；

用于從母液袋抽取藥液并將藥液注入粉劑瓶的機械手抽吸裝置；

用于抓取粉劑瓶并配合所述機械手抽吸裝置完成注入藥液得到原始溶液瓶的溶液瓶流轉轉向裝置；

用于接收原始溶液瓶并完成粉劑和藥液混合的溶液瓶搖擺混合裝置；

用于抓取并輸送混合后溶液瓶的溶液瓶傳送裝置；

用于接收并翻轉混合后溶液瓶的溶液瓶翻轉裝置；

用于從混合后溶液瓶抽取溶液并將溶液注入母液袋的機械手注射裝置。

2.根據權利要求1所述的一種用于粉劑配藥的機器人流水線，其特征在于：所述回轉平臺上設置有變位升降裝置，所述變位升降裝置包括底盤和托盤，所述底盤的上端面設置有第一底盤固定座和第二底盤固定座，所述底盤的側面設置有底盤滑軌，所述底盤滑軌上設置有底盤滑塊，所述底盤滑塊的上端面設置有第一滑塊固定座，所述第二底盤固定座通過底盤氣缸與所述第一滑塊固定座連接；

所述托盤的下端面設置有托盤固定座和托盤底座，所述托盤底座的側面設置有托盤滑軌，所述托盤滑軌上設置有托盤滑塊，所述托盤滑塊的下端面設置有第二滑塊固定座，所述第一底盤固定座和第一滑塊固定座與所述托盤固定座和第二滑塊固定座之間通過十字鉸鏈連接。

3.根據權利要求1所述的一種用于粉劑配藥的機器人流水線，其特征在于：所述粉劑瓶上料裝置包括上料底座，所述上料底座上端面放置有料盒，所述料盒內有若干用于放置粉劑瓶的料道，所述上料底座上端面設置有與所述料道平行的第一電動直線滑軌，所述第一電動直線滑軌上配合連接有第一滑臺，所述第一滑臺連接有整理氣缸組，所述整理氣缸組包括若干共線排列的整理氣缸，每個所述整理氣缸對應設置在一個所述料道的上方，所述整理氣缸組與所述第一滑臺之間通過轉軸連接。

4.根據權利要求1所述的一種用于粉劑配藥的機器人流水線，其特征在于：所述機械手抽吸裝置包括機械手，所述機械手旋轉連接有第一水平轉軸，所述第一水平轉軸上固定設置有水平旋轉固定座，所述水平旋轉固定座的下端旋轉連接有豎直轉軸，所述豎直轉軸下端固定連接有注射器盒，所述注射器盒的側面設置有開口，所述開口處固定有注射器的外殼，所述注射器盒內設置有抽吸氣缸，所述抽吸氣缸連接有注射器的活塞桿。

5.根據權利要求1所述的一種用于粉劑配藥的機器人流水線，其特征在于：所述溶液瓶流轉轉向裝置包括流轉底座，所述流轉底座連接有第二電動直線滑軌，所述第二電動直線滑軌上配合連接有第二滑臺，所述第二滑臺的上端面連接有升降氣缸，所述升降氣缸連接有夾爪氣缸固定板，所述夾爪氣缸固定板的前端面間隔設置有若干水平排列的第一夾爪氣缸，每個所述第一夾爪氣缸連接有一個第一夾爪。

6.根據權利要求1所述的一種用于粉劑配藥的機器人流水線，其特征在于：所述溶液瓶搖擺混合裝置包括擺動氣缸，所述擺動氣缸的旋轉軸兩端分別連接有一個搖擺固定座，每個所述搖擺固定座的外端面滑動連接有第一水平齒條，所述搖擺固定座的側面設置有垂直于其外端面的推拉氣缸固定板，所述推拉氣缸固定板上設置有推拉氣缸，所述推拉氣缸的推拉桿前端連接有第二水平齒條，所述第二水平齒條與第一水平齒條平行相對，所述第一水平齒條和第二水平齒條之間設置有連接齒輪，所述連接齒輪分別與所述第一水平齒條和第二水平齒條嚙合，所述第二水平齒條未連接所述推拉桿的一端連接有第一夾爪單體，所述第一水平齒條的同側端部連接有第二夾爪單體，所述第一夾爪單體與第二夾爪單體的夾持端面鏡像對正。

7.根據權利要求1所述的一種用于粉劑配藥的機器人流水線，其特征在于：所述溶液瓶傳送裝置包括傳送底座，所述傳送底座上設置有氣動滑軌，所述氣動滑軌上滑動連接有移動座，所述移動座的上端面間隔設置有兩個共線排列的升降機構，每個所述升降機構的上端面設置有若干共線排列的第二夾爪氣缸，每個所述第二夾爪氣缸連接有一個第二夾爪。