[發明專利]自主移動設備

有效

• 申請號: 201910735857.0
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN112338908B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 田美芹;謝凱旋
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02;A47L1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

本申請實施例提供一種自主移動設備。在本申請實施例中，提出面陣激光傳感器的傾斜安裝方式，即面陣激光傳感器在垂直視場角方向上傾斜安裝于自主移動設備的設備本體上，這可減少對非豐富信息區域的觀測范圍，增加對豐富信息區域的觀測范圍，有利于在垂直視場角內采集更為豐富的外部環境信息，提高采集到的外部環境信息的質量，進而提高自主移動設備對外部環境的感知能力，提高自主移動設備對外部環境的感知準確度。

技術領域

本申請涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種自主移動設備。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，對機器人等自主移動設備的研究逐步深入。其中，自主移動設備能夠感知外部環境并可與外部環境進行交互，是自主移動設備能夠自主移動并執行任務的基礎。

現有自主移動設備大多是通過傳感器采集外部環境信息，根據外部環境信息感知外部環境。但是，現有自主移動設備對外部環境的感知準確度較低，有待進一步改善。

發明內容

本申請的多個方面提供一種自主移動設備，用于提高自主移動設備對外部環境的感知能力，提高對外部環境的感知準確度。

本申請實施例提供一種自主移動設備，包括：設備本體和安裝于所述設備本體上的第一面陣激光傳感器；所述第一面陣激光傳感器在垂直視場角方向上傾斜安裝于所述設備本體上。

本申請實施例還提供一種自主移動設備，包括：設備本體和安裝于所述設備本體上的第一面陣激光傳感器和第二面陣激光傳感器；所述第一面陣激光傳感器安裝于所述設備本體的前側，所述第二面陣激光傳感器安裝于所述設備本體的側面。

在本申請實施例中，提出面陣激光傳感器的傾斜安裝方式，即面陣激光傳感器在垂直視場角方向上傾斜安裝于自主移動設備的設備本體上，這可減少對非豐富信息區域的觀測范圍，增加對豐富信息區域的觀測范圍，有利于在垂直視場角內采集更為豐富的外部環境信息，提高采集到的外部環境信息的質量，進而提高自主移動設備對外部環境的感知能力，提高自主移動設備對外部環境的感知準確度。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定。在附圖中：

圖1為本申請示例性實施例提供的一種自主移動設備的硬件結構示意圖；

圖2a為本申請示例性實施例提供的在傾斜安裝方式下和在水平安裝方式下面陣激光傳感器的垂直視場角的角平分線與水平線之間的關系對比示意圖；

圖2b為本申請示例性實施例提供的在傾斜安裝方式下和在水平安裝方式下面陣激光傳感器的垂直視場角的角平分線與水平線之間的關系對比示意圖；

圖3為本申請示例性實施例提供的另一種自主移動設備的硬件結構示意圖；

圖4a為本申請示例性實施例提供的又一種自主移動設備的硬件結構示意圖；

圖4b為本申請示例性實施例提供的兩個面陣激光傳感器在自主移動設備上的安裝位置的示意圖；

圖4c為本申請示例性實施例提供的兩個面陣激光傳感器的垂直視場角在最遠視距端相交的示意圖；

圖4d為本申請示例性實施例提供的兩個面陣激光傳感器的垂直視場角的邊界平行的示意圖；

圖4e為本申請示例性實施例提供的兩個面陣激光傳感器的垂直視場角的邊界在指定位置處相交的示意圖。

具體實施方式