[發(fā)明專利]自主移動(dòng)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910735857.0
• 申請(qǐng)日: 2019-08-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112338908B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田美芹;謝凱旋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02;A47L1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛(ài);劉戈

1.一種自主移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，包括：設(shè)備本體和安裝于所述設(shè)備本體上的第一面陣激光傳感器；所述第一面陣激光傳感器在垂直視場(chǎng)角方向上傾斜安裝于所述設(shè)備本體上，所述第一面陣激光傳感器的垂直視場(chǎng)角的角平分線與水平線之間的夾角不為0。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一面陣激光傳感器在垂直視場(chǎng)角方向上向上傾斜安裝于所述設(shè)備本體上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一面陣激光傳感器的垂直視場(chǎng)角的角平分線與水平線之間的夾角大于0且小于1/2的垂直視場(chǎng)角。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一面陣激光傳感器的垂直視場(chǎng)角的角平分線與水平線之間的夾角大于等于1/5的垂直視場(chǎng)角且小于等于1/3的垂直視場(chǎng)角。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一面陣激光傳感器的垂直視場(chǎng)角的角平分線與水平線之間的夾角為4/15的垂直視場(chǎng)角。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一面陣激光傳感器在垂直視場(chǎng)角方向上向下傾斜安裝于所述設(shè)備本體上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一面陣激光傳感器的垂直視場(chǎng)角的角平分線與水平線之間的夾角大于0且小于1/2的垂直視場(chǎng)角。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一面陣激光傳感器的數(shù)量為多個(gè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，一個(gè)第一面陣激光傳感器安裝于所述設(shè)備本體的前側(cè)，其它第一面陣激光傳感器按照水平視場(chǎng)角的連續(xù)性要求依次安裝于所述設(shè)備本體的其它位置；所述前側(cè)是所述自主移動(dòng)設(shè)備向前移動(dòng)過(guò)程中所述設(shè)備本體朝向的一側(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其特征在于，相鄰兩個(gè)第一面陣激光傳感器的水平視場(chǎng)角的最遠(yuǎn)視距端相交；或者

相鄰兩個(gè)第一面陣激光傳感器的水平視場(chǎng)角的邊界平行；或者

相鄰兩個(gè)第一面陣激光傳感器的水平視場(chǎng)角的邊界在指定位置處相交；

其中，所述指定位置由相鄰兩個(gè)第一面陣激光傳感器需要滿足的最短觀測(cè)距離決定。

11.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，第一相交位置到所述自主移動(dòng)設(shè)備的距離大于設(shè)定的第一距離閾值；所述第一相交位置是所述第一面陣激光傳感器的垂直視場(chǎng)角的下邊界與所述自主移動(dòng)設(shè)備所在承載面相交的位置。

12.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，還包括：安裝于所述設(shè)備本體上的第二面陣激光傳感器，所述第二面陣激光傳感器在垂直視場(chǎng)角方向上水平安裝于所述設(shè)備本體上。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，所述第二面陣激光傳感器的垂直視場(chǎng)角的角平分線與水平線平行。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其特征在于，所述第二面陣激光傳感器的數(shù)量為多個(gè)。

15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一面陣激光傳感器和所述第二面陣激光傳感器在所述設(shè)備本體上的安裝高度相同。

16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，所述自主移動(dòng)設(shè)備為機(jī)器人、空氣凈化器、無(wú)人車或無(wú)人機(jī)。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)器人為掃地機(jī)器人、擦窗機(jī)器人、迎賓機(jī)器人、家庭陪護(hù)機(jī)器人或倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人。