[發(fā)明專利]車輛及車輛的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910735409.0
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN111137281A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金南均
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60R21/01
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 崔龍鉉;趙赫

本發(fā)明公開一種車輛，該車輛包括：慣性傳感器，被配置成測量速度、轉(zhuǎn)向角和橫擺率；攝像機，被配置成獲取影像數(shù)據(jù)；雷達，被配置成獲取雷達數(shù)據(jù)；安全裝置，包括安全氣囊和安全帶預(yù)緊器；以及控制器，被配置成基于影像數(shù)據(jù)和雷達數(shù)據(jù)中的至少一個來預(yù)測與位于車輛的外部的第一物體的碰撞，基于預(yù)測的與第一物體碰撞時的反射角度來預(yù)測在與第一物體的碰撞之后可能發(fā)生的與第二物體的碰撞，并且當(dāng)預(yù)測可能發(fā)生與第二物體的碰撞時，在與第二物體的碰撞之前向下調(diào)整與碰撞嚴(yán)重程度進行比較的用于展開安全裝置的展開閾值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車輛及車輛的控制方法。

背景技術(shù)

隨著駕駛員輔助系統(tǒng)(DAS)的出現(xiàn)，車輛可預(yù)測與位于車道上的物體的碰撞并且可被控制以避免碰撞。

此外，在基于DAS為預(yù)測的碰撞做準(zhǔn)備時，車輛可被控制以快速展開安全裝置。然而，DAS中包括的傳感器可能由于碰撞而不能操作，并且可能無法為碰撞之后可能發(fā)生的二次碰撞做準(zhǔn)備。

即使發(fā)生具有不足以展開安全裝置的沖擊量的碰撞的情況下，車輛的使用者也可能處于異常狀態(tài)，因此發(fā)生二次碰撞的可能性增加。

發(fā)明內(nèi)容

本公開涉及一種車輛及車輛的控制方法。在實施例中，為碰撞做準(zhǔn)備，車輛能夠預(yù)測與物體的碰撞并且快速地展開安全裝置。

本公開的實施例提供一種車輛及車輛的控制方法，為在與物體碰撞之后發(fā)生的二次碰撞做準(zhǔn)備，該車輛能夠在二次碰撞之前確定二次碰撞的可能性并且根據(jù)二次碰撞的可能性來調(diào)整安全裝置的展開閾值，以快速展開安全裝置。

本發(fā)明的其他方面將部分地在下面的描述中闡述，并且部分地將從描述中顯而易見，或者可通過本發(fā)明的實踐來習(xí)得。

因此，本發(fā)明的一方面提供一種車輛，該車輛包括：慣性傳感器，被配置成測量車輛的速度、轉(zhuǎn)向角和橫擺率(yaw rate)；攝像機，被配置成獲取關(guān)于車輛的前方的影像數(shù)據(jù)；雷達，被配置成獲取關(guān)于車輛的外部的雷達數(shù)據(jù)；安全裝置，包括安全氣囊和安全帶預(yù)緊器；以及控制器，被配置成基于影像數(shù)據(jù)和雷達數(shù)據(jù)中的至少一個來預(yù)測與位于車輛的外部的第一物體的碰撞，基于預(yù)測的與第一物體碰撞時的反射角度來預(yù)測在與第一物體的碰撞之后可能發(fā)生的與第二物體的碰撞，并且當(dāng)預(yù)測可能發(fā)生與第二物體的碰撞時在與第二物體的碰撞之前向下調(diào)整與碰撞嚴(yán)重程度進行比較的用于展開安全裝置的展開閾值。

控制器可基于影像數(shù)據(jù)和雷達數(shù)據(jù)中的至少一個來識別位于車輛的外部的多個物體，基于轉(zhuǎn)向角和橫擺率中的至少一個來確定轉(zhuǎn)彎半徑以確定車輛的第一預(yù)測行駛路線，基于多個物體中的每一個的相對速度和相對距離來確定在第一預(yù)測行駛路線上可能與車輛碰撞的第一物體，基于反射角度來確定預(yù)測車輛在碰撞之后行駛的車輛的第二預(yù)測行駛路線，并且當(dāng)在第二預(yù)測行駛路線上存在可能與車輛碰撞的第二物體時向下調(diào)整展開閾值。

控制器可確定關(guān)于第二預(yù)測行駛路線的關(guān)注區(qū)域(Region of Interest,ROI)，并且基于多個物體中的每一個的相對速度和相對距離來確定預(yù)測在與第一物體的碰撞之后位于關(guān)注區(qū)域中的第二物體。

控制器可基于第二預(yù)測行駛路線和第二物體的預(yù)測位置來確定與第二物體碰撞的可能性，并且與碰撞概率成比例地向下調(diào)整展開閾值，該碰撞概率由與第二物體碰撞的可能性表示。

碰撞概率可具有根據(jù)第二物體的預(yù)測位置與第二預(yù)測行駛路線的距離的正態(tài)分布。

控制器可基于影像數(shù)據(jù)和雷達數(shù)據(jù)中的至少一個來識別位于車輛的外部的多條線，并且確定關(guān)于由多條線劃定的多個車道之中的第二預(yù)測行駛路線所位于的車道的關(guān)注區(qū)域。

控制器可確定關(guān)注區(qū)域進一步包括與第二預(yù)測行駛路線所位于的車道相鄰的車道。

控制器可確定關(guān)注區(qū)域進一步包括在與預(yù)測發(fā)生與第一物體碰撞的方向相反的方向上的區(qū)域。