[發明專利]車輛及車輛的控制方法

在審

• 申請號: 201910735409.0
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN111137281A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 金南均
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60R21/01
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 崔龍鉉;趙赫

1.一種車輛，包括：

慣性傳感器，測量所述車輛的速度、轉向角和橫擺率；

攝像機，獲取關于所述車輛的前方的影像數據；

雷達，獲取關于所述車輛的外部的雷達數據；

安全裝置，包括安全氣囊和安全帶預緊器；以及

控制器，基于所述影像數據和所述雷達數據中的至少一個來預測與位于所述車輛的外部的第一物體的碰撞，基于預測的與所述第一物體碰撞時的反射角度來預測在與所述第一物體的碰撞之后可能發生的與第二物體的碰撞，并且當預測可能發生與所述第二物體的碰撞時，在與所述第二物體的碰撞之前向下調整與碰撞嚴重程度進行比較的用于展開所述安全裝置的展開閾值。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中，

所述控制器基于所述影像數據和所述雷達數據中的至少一個來識別位于所述車輛的外部的多個物體，基于所述轉向角和所述橫擺率中的至少一個來確定轉彎半徑以確定所述車輛的第一預測行駛路線，基于所述多個物體中的每一個的相對速度和相對距離來確定在所述第一預測行駛路線上可能與所述車輛碰撞的所述第一物體，基于所述反射角度來確定預測所述車輛在碰撞之后行駛的所述車輛的第二預測行駛路線，并且當在所述第二預測行駛路線上存在可能與所述車輛碰撞的所述第二物體時向下調整所述展開閾值。

3.根據權利要求2所述的車輛，其中，

所述控制器確定關于所述第二預測行駛路線的關注區域，并且基于所述多個物體中的每一個的相對速度和相對距離來確定預測在與所述第一物體的碰撞之后位于所述關注區域中的所述第二物體。

4.根據權利要求3所述的車輛，其中，

所述控制器基于所述第二預測行駛路線和所述第二物體的預測位置來確定與所述第二物體碰撞的可能性，并且與碰撞概率成比例地向下調整所述展開閾值，所述碰撞概率由與所述第二物體碰撞的可能性表示。

5.根據權利要求4所述的車輛，其中，

所述碰撞概率具有根據所述第二物體的預測位置與所述第二預測行駛路線的距離的正態分布。

6.根據權利要求3所述的車輛，其中，

所述控制器基于所述影像數據和所述雷達數據中的至少一個來識別位于所述車輛的外部的多條線，并且確定關于由所述多條線劃定的多個車道之中的所述第二預測行駛路線所位于的車道的所述關注區域。

7.根據權利要求6所述的車輛，其中，

所述控制器確定所述關注區域進一步包括與所述第二預測行駛路線所位于的車道相鄰的車道。

8.根據權利要求6所述的車輛，其中，

所述控制器確定所述關注區域進一步包括在與預測發生與所述第一物體碰撞的方向相反的方向上的區域。

9.根據權利要求3所述的車輛，進一步包括用于控制所述車輛的制動的制動系統，其中所述控制器在與所述第一物體的碰撞之后控制所述制動系統時將所述關注區域調整為在所述車輛的縱向方向上減小。

10.根據權利要求3所述的車輛，進一步包括用于控制所述車輛的轉向的轉向系統，其中所述控制器在與所述第一物體的碰撞之后控制所述轉向系統時將所述關注區域調整為在所述車輛的橫向方向上增大。

11.根據權利要求1所述的車輛，其中，

所述控制器基于所述第一物體的相對速度和相對位置來確定與所述第一物體碰撞的碰撞位置和碰撞角度，并且基于所述第一物體的類型、所述碰撞位置和所述碰撞角度來確定所述反射角度。

12.根據權利要求2所述的車輛，其中，

當所述車輛的速度小于或等于預定的第一閾值速度時，所述控制器基于軸距和由所述轉向角確定的車輪角度來確定所述轉彎半徑。