[發(fā)明專利]一種基于位置的室內(nèi)交通管制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910735309.8
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110567471B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設計）人: 鐘湘志;嚴裕杰;張源;羅健;李小軍
• 申請（專利權(quán)）人: 易普森智慧健康科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 彭西洋;謝亮

本發(fā)明公開一種基于位置的室內(nèi)交通管制方法，通過在室內(nèi)地圖上繪制任務位置點，物流機器人自動導航到各個任務位置點，并實時監(jiān)控機器人位置坐標，對機器人進行交通管制，其管制方法包括窄通道管制與寬通道管制，首先要進行窄通道管制與寬通道管制的判斷，若只能支持一臺機器人通過，啟用窄通道管制，若能支持兩臺或兩臺以上機器人同時通過，則啟用寬通道管制。本發(fā)明無須鋪設軌道即可對多臺機器人進行交通管制，物流機器人自動導航，路線規(guī)劃靈活擴展，或通過自動規(guī)劃路線的室內(nèi)交通管制系統(tǒng)自動為物流機器人生成路線，并對路線進行管制。

技術領域

本發(fā)明涉及室內(nèi)物流運輸領域，特別涉及一種基于位置的室內(nèi)交通管制方法。

背景技術

交通管制，指的是出于某種安全方面的原因?qū)τ诓糠只蛘呷拷煌范蔚能囕v和人員通行進行的控制措施。室內(nèi)的環(huán)境不像室外廣闊，室外可以設置交通信號燈，物流機器人可以抓拍識別信號燈輔助其在交通管制下導航。在以前室內(nèi)的交通管制系統(tǒng)基本上是基于軌道的，需要鋪設軌道或繪制專用的軌跡路線，需要花費大量時間進行室內(nèi)的路線規(guī)劃，并且不能靈活的擴展。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術存在的問題，本發(fā)明提供一種基于位置的室內(nèi)交通管制方法

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的具體方案如下：

一種基于位置的室內(nèi)交通管制方法，包括以下步驟：

S1、窄通道管制與寬通道管制的判斷；

S2、當為窄通道管制時，對機器人執(zhí)行窄通道管制；

S3、當為寬通道管制時，對機器人執(zhí)行寬通道管制。

優(yōu)選地，步驟S1中窄通道管制與寬通道管制的判斷方法為：若只能支持一臺機器人通過，啟用窄通道管制，若能支持兩臺或兩臺以上機器人同時通過，則啟用寬通道管制。

優(yōu)選地，在步驟S2中，所述窄通道管制包括以下步驟：

S21、機器人進入窄通道；

S22、申請窄通道區(qū)域擁有權(quán)；

S23、判斷是否擁有窄通道區(qū)域，若是則繼續(xù)運行直至窄通道管制完成，若否則進入步驟S24；

S24、判斷是否在窄通道預判區(qū)域中（窄通道外圍附近區(qū)域），若是則暫停機器人，重新跳轉(zhuǎn)至步驟S22，若否則進入步驟S25；

S25、認為機器人在窄通道限制區(qū)域中（窄通道內(nèi)），機器人到等待位置等候，之后跳轉(zhuǎn)至步驟S22。

優(yōu)選地，在步驟S3中，所述寬通道管制包括以下步驟：

S31、當兩臺機器人在寬通道相遇，獲取兩機器人相差的距離，進行距離分析；

S32、判斷兩機器人相差的距離是否超過安全距離，若否則進行S33，若是則繼續(xù)運行直至寬通道管制完成；

S33、判斷兩機器人相差的距離是否超過危險距離，若是則對兩機器人進行狀態(tài)判斷然后進入步驟S34，若否則進行暫停處理然后進入步驟S36；

S34、判斷兩機器人是否都為異常狀態(tài)，若是則進行等待位置處理然后進入步驟S35，若否則進行暫停處理然后進入步驟S36；

S35、判斷是否擁有可執(zhí)行權(quán)限，若是則繼續(xù)運行直至寬通道管制完成，若否則命令機器人到等待位置等候，并繼續(xù)重試到等待位置處理，直到可執(zhí)行為止；

S36、判斷是否擁有可執(zhí)行權(quán)限，若是則繼續(xù)運行直至寬通道管制完成，若否則暫停機器人，并繼續(xù)重試，直到可執(zhí)行為止。

采用本發(fā)明的技術方案，具有以下有益效果：