[發明專利]一種基于位置的室內交通管制方法有效
| 申請號： | 201910735309.8 | 申請日： | 2019-08-09 |
| 公開（公告）號： | CN110567471B | 公開（公告）日： | 2020-10-09 |
| 發明（設計）人： | 鐘湘志;嚴裕杰;張源;羅健;李小軍 | 申請（專利權）人： | 易普森智慧健康科技（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384 | 代理人： | 彭西洋;謝亮 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市羅湖區清*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 位置 室內 交通 管制 方法 | ||
1.一種基于位置的室內交通管制方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、窄通道管制與寬通道管制的判斷，步驟S1中窄通道管制與寬通道管制的判斷方法為：若只能支持一臺機器人通過，啟用窄通道管制，若能支持兩臺或兩臺以上機器人同時通過，則啟用寬通道管制；
S2、當為窄通道管制時，對機器人執行窄通道管制，在步驟S2中，所述窄通道管制包括以下步驟：
S21、機器人進入窄通道；
S22、申請窄通道區域擁有權；
S23、判斷是否擁有窄通道區域，若是則繼續運行直至窄通道管制完成，若否則進入步驟S24；
S24、判斷是否在窄通道預判區域中，若是則暫停機器人，重新跳轉至步驟S22，若否則進入步驟S25；
S25、認為機器人在窄通道限制區域中，機器人到等待位置等候，之后跳轉至步驟S22；
S3、當為寬通道管制時，對機器人執行寬通道管制，
在步驟S3中，所述寬通道管制包括以下步驟：
S31、當兩臺機器人在寬通道相遇，獲取兩機器人相差的距離，進行距離分析；
S32、判斷兩機器人相差的距離是否超過安全距離，若否則進行S33，若是則繼續運行直至寬通道管制完成；
S33、判斷兩機器人相差的距離是否超過危險距離，若是則對兩機器人進行狀態判斷然后進入步驟S34，若否則進行暫停處理然后進入步驟S36；
S34、判斷兩機器人是否都為異常狀態，若是則進行等待位置處理然后進入步驟S35，若否則進行暫停處理然后進入步驟S36；
S35、判斷是否擁有可執行權限，若是則繼續運行直至寬通道管制完成，若否則命令機器人到等待位置等候，并繼續重試到等待位置處理，直到可執行為止；
S36、判斷是否擁有可執行權限，若是則繼續運行直至寬通道管制完成，若否則暫停機器人，并繼續重試，直到可執行為止。
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