[發明專利]基于單線激光雷達的路沿檢測方法

有效

• 申請號: 201910735279.0
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110376604B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 汪濤;熊祺;楊瀟瀟;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明提供了一種基于單線激光雷達的路沿檢測方法，包括：獲取定位信息序列；每個定位信息包括定位數據和獲取定位數據的時間戳；獲取當前幀單線激光點云信息；單線激光點云信息包括點云數據和獲取點云數據的時間戳；根據定位數據的時間戳和點云數據的時間戳，確定當前幀點云數據對應的車輛位姿信息；根據車輛位姿信息，對預設的第一坐標系下的第一地圖路沿信息進行坐標轉換，得到第二坐標系下的第二地圖路沿信息；根據第二地圖路沿信息，確定當前幀點云數據中的路沿點云數據；對預設時長內的多個路沿點云數據進行擬合，得到路沿信息。本申請的基于單線激光雷達的路沿檢測方法對環境要求較低，魯棒性高，且計算復雜度低，能夠滿足實時性要求。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種基于單線激光雷達的路沿檢測方法。

背景技術

近年來自動駕駛技術的飛速發展，環境感知是自動駕駛系統中的重要組成部分，道路邊界信息提取是環境感知的重要研究內容，路沿是一種典型的道路邊界信息。準確地識別路沿信息為自動駕駛車輛隔離了可行駛區域和非可行駛區域，從而有利于車輛更加安全、可靠地進行路徑規劃，完成更多復雜的功能和任務。

為了實現路沿檢測的功能，研究者提出了多種解決方案，根據使用傳感器的不同，可以將解決方案分為兩類，基于攝像頭的路沿檢測和基于激光雷達的路沿檢測。

在《智能車輛視覺導航中道路檢測算法》中，劉化勝等人提出了基于攝像頭的路沿檢測算法，但是基于攝像頭的路沿檢測算法，容易受到天氣、光照、裂縫、水跡等因素的影響。

在《基于3D激光雷達的實時道路邊沿檢測算法》中，劉梓提出了基于多線激光雷達的路沿檢測算法，該算法計算出來的道路邊界精度不高，且無法適用于曲線路沿。

在《Development of Patrol Robot using DGPS and Curb Detection》(使用DGPS和路沿檢測的巡邏機器人的發展)中，Rho提出了基于Hough變換的路沿檢測算法，通過提取線段的斷點，提取出路沿信息，該方法要求地面平整，算法魯棒性較差。

現有基于視覺信息和激光雷達信息的路沿檢測算法，對路面環境要求較高，魯棒性較差，不能適應路面上存在障礙物的情況。而且對路沿檢測精度要求不高，算法計算復雜度較高，對系統性能要求較高，不能滿足實時性的要求。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種基于單線激光雷達的路沿檢測方法，以解決現有技術中路沿檢測所存在的易受到天氣、光照、裂縫、水跡等因素的影響、精度低、對系統性能要求較高，不能滿足實時性的要求的問題。

為解決上述問題，第一方面，本發明提供了一種基于單線激光雷達的路沿檢測方法，所述方法包括：

獲取定位信息序列；所述定位信息序列包括多個定位信息，每個所述定位信息包括定位數據和獲取定位數據的時間戳；

獲取當前幀單線激光點云信息；所述單線激光點云信息包括點云數據和獲取點云數據的時間戳；

根據所述定位數據的時間戳和所述點云數據的時間戳，確定當前幀點云數據對應的車輛位姿信息；

根據所述車輛位姿信息，對預設的第一坐標系下的第一地圖路沿信息進行坐標轉換，得到第二坐標系下的第二地圖路沿信息；

根據所述第二地圖路沿信息，確定當前幀點云數據中的路沿點云數據；

對預設時長內的多個路沿點云數據進行擬合，得到路沿信息。

在一種可能的實現方式中，所述獲取當前幀單線激光點云信息之前，還包括：

獲取第三坐標系下，當前幀原始單線激光點云信息；

根據單線激光雷達與所述車輛的位置關系，對所述當前幀原始單線激光點云信息進行坐標轉換，得到第二坐標系下，當前幀單線激光點云信息。