[發明專利]基于單線激光雷達的路沿檢測方法

有效

• 申請號: 201910735279.0
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN110376604B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 汪濤;熊祺;楊瀟瀟;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種基于單線激光雷達的路沿檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取定位信息序列；所述定位信息序列包括多個定位信息，每個所述定位信息包括定位數據和獲取定位數據的時間戳；

獲取當前幀單線激光點云信息；所述單線激光點云信息包括點云數據和獲取點云數據的時間戳；

根據所述定位數據的時間戳和所述點云數據的時間戳，確定當前幀點云數據對應的車輛位姿信息；

根據所述車輛位姿信息，對預設的第一坐標系下的第一地圖路沿信息進行坐標轉換，得到第二坐標系下的第二地圖路沿信息；

根據所述第二地圖路沿信息，確定當前幀點云數據中的路沿點云數據；

對預設時長內的多個路沿點云數據進行擬合，得到路沿信息；

其中，所述根據所述第二地圖路沿信息，確定當前幀點云數據中的路沿點云數據，具體包括：

以所述第二地圖路沿信息中任意相鄰的兩個路點作為矩形的角點，得到多個矩形滑窗；

通過所述矩形滑窗，提取所述當前幀點云數據中的原始路沿點云數據；

將所述原始路沿點云數據中的點云依據x坐標進行排序，并設置過濾百分比；

選取處于所述過濾百分比確定的范圍內的原始路沿點云數據作為路沿點云數據；

所述選取處于所述過濾百分比確定的范圍內的原始路沿點云數據作為路沿點云數據，具體包括：

選取[x_min+filter_percent*(x_max-x_min)，x_max-filter_percent*(x_max-x_min)]之間的點云作為路沿點云數據；

其中，filter_percent為過濾百分比，x_min為所述原始路沿點云數據中的最小值，x_max為所述原始路沿點云數據中的最大值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前幀單線激光點云信息之前，還包括：

獲取第三坐標系下，當前幀原始單線激光點云信息；

根據單線激光雷達與所述車輛的位置關系，對所述當前幀原始單線激光點云信息進行坐標轉換，得到第二坐標系下，當前幀單線激光點云信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述定位數據的時間戳和所述點云數據的時間戳，確定當前幀點云數據對應的車輛位姿信息，具體包括：

當當前幀點云數據的時間戳晚于定位數據的時間戳時，取時間戳最晚的定位數據作為當前幀點云數據對應的車輛位姿信息；或者，

當當前幀點云數據的時間戳早于定位數據的時間戳時，對所述當前幀點云數據的時間戳前后相鄰的兩個時間戳對應的定位數據進行線性插值，將插值后的定位數據作為當前幀點云數據對應的車輛位姿信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對預設時長內的多個路沿點云數據進行擬合，得到路沿信息，具體包括：

通過隨機抽樣一致算法，對所述路沿點云數據進行過濾；

通過最小二乘法，對過濾后的所述路沿點云數據進行擬合，得到路沿信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述路沿點云數據還包括激光雷達的掃描角度，所述根據所述第二地圖路沿信息，確定當前幀點云數據中的路沿點云數據之后，還包括：

根據單線激光雷達的掃描角度，對所述路沿點云數據進行時間補償。

6.一種基于單線激光雷達的路沿檢測設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲程序，所述處理器用于執行權利要求1-5任一所述的方法。

7.一種包含指令的計算機程序產品，當所述計算機程序產品在計算機上運行時，使得所述計算機執行權利要求1-5任一所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-5任一所述的方法。